低成本无人车导航方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN102183260A

(43)申请公布日2011.09.14

(21)申请号CN201110067497.5

(22)申请日2011.03.21

(71)申请人哈尔滨工程大学

地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产

权办公室

(72)发明人孙枫李倩奔粤阳高伟于飞

(74)专利代理机构

代理人

(51)Int.CI

G01C21/34

G01C21/18

G01S19/42

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

低成本无人车导航方法

(57)摘要

本发明提供的是一种低成本无人车

导航方法。将GPS及微惯性捷联测量系统

安装于无人车上构成无人车导航系统，在

GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作

为无人车导航系统的位置输出，利用GPS

输出的位置信息作为外部辅助信息，估测

微惯性捷联测量系统的速度误差，用估测

量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后

作为无人车导航系统的速度输出；在GPS

信号不可用时，利用自速度校正技术提供

外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统

的速度误差和位置误差，用估测量校正微

惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出

后作为无人车导航系统的速度输出和位置

输出。本发明的无人车进行导航定位方法

能保证无人车导航定位的精度、连续性、

可靠性和低成本性。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

权利要求说明书

1.一种低成本无人车导航方法，其特征是：将GPS及微惯性捷联测量系统安装于

无人车上构成无人车导航系统，在GPS信号可用时，GPS输出的位置信息作为无

人车导航系统的位置输出，利用GPS输出的位置信息作为外部辅助信息，估测微

惯性捷联测量系统的速度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出后作

为无人车导航系统的速度输出；在GPS信号不可用时，利用自速度校正技术提供

外部辅助信息，估测微惯性捷联测量系统的速度误差和位置误差、包括纬度误差和

经度误差，用估测量校正微惯性捷联测量系统的速度输出和位置输出后作为无人车

导航系统的速度输出和位置输出。

2.根据权利要求1所述的低成本无人车导航方法，其特征是具体步骤为：

步骤1、将GPS及微惯性捷联测量系统固定安装于无人车，并利用数据传输电缆

将GPS及微惯性捷联测量系统相连通；

步骤2、GPS输出位置信息，并将位置信息作为初始位置信息装订至微惯性捷联测

量系统的导航计算机，所述的初始位置信息包括初始的经度、纬度；

步骤3、微惯性捷联测量系统进行预热和初始对准；

步骤4、微惯性捷联测量系统进入导航工作状态，利用加速度计输出fsupb/sup

和陀螺输出实时测量捷联姿态矩阵T，实时测量沿地理坐标系东向、北向和天向的

速度实时测量位置信息，即经度、纬度λsupc/sup，Lsupc/sup；

由捷联姿态矩阵T和沿地理坐标系的速度测量沿载体坐标系的速度实时测量得到

其中T～是捷联姿态矩阵T的转置矩阵；

由加速度计输出以及捷联矩阵T，实时测量的得到

其中表示矩阵或者是向量的转置；

步骤5、微惯性捷联测量系统接收GPS的位置信息，并提取GPS位置信息中的某

一固定二进制位判断该位置信息是否有效，即GPS位置信息是否可用；

如果GPS位置信息可用，执行步骤6到步骤8；

如果GPS位置信息不可用，转至步骤9到步骤10；

步骤6、GPS提供的位置信息作为无人车导航系统的位置输出；

步骤7、利用GPS提供的位置信息作为外部辅助信息，设计Kalman1滤波器，估

测微惯性捷联测量系统测量的沿地理坐标系东向和北向的速度误差

δVsube/sub，δVsubn/sub；

步骤8、利用步