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基于STM32单片机智能伺服型黑板擦

作者：张家源王其申常雪娇马惜平

来源：《科技创新导报》2020年第03期

摘;;要：本设计基于STM32单片机，设计了自动伺服黑板擦。系统由信息控制处理模

块、驱动设计单元模块、电路电源模块、粉尘收集模块等，使擦黑板环节更高效，环境更洁

净，师生更健康。随着计算机网络科学、多媒体、人工智能等相关技术的出现与普及，为了满

足广大师生对于教学设施更为符合人性化设置的高端教学需求，众多与教育相关的教学设备例

如智能黑板等进而被发明和产生，这是新技术发展的趋势及方向所致。但是现有的高端教学

设备有着成本高，智能性差的缺点，特别是还存在工程量较大的问题，难以进行普及，为此我

们从体积小巧的黑板擦入手，进行改进与创新。

关键词：黑板擦;STM32单片机;伺服驱动;激光识别;粉尘收集

产品研究内容1;

智能伺服型黑板擦主要是由驱动装置，控制装置，粉尘收集装置，激光识别控制装置四部

分组成。系统以STM32芯片为控制核心，采用DSM501A传感器测量PM2.5、DHT11传感器

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测量温湿度、伺服驱动器驱动伺服电机控制黑板擦运动，各装置模块分行其职，配合紧密，共

同完成擦除工作（见图1）。

使用者只需用特定的标记笔在黑板上的擦除区域进行选择型圈图，系统通过激光识别装置

在黑板上定位，会将擦除区域信息传送至信息控制处理模块进行预处理，再将处理好的信息通

过主控电路传送至驱动装置模块，然后便对黑板的特定区域进行擦除，工作的同时粉尘收集装

置会对杂质粉尘进行收集。擦拭结束后，智能黑板擦能根据预先设计的程序恢复到黑板左上角

的默认初始位置。

系统硬件设计2;

识别设计单2.1元模块

黑板边缘处的X，Y轴能将黑板分割成无数个云点，用于识别设计单元模块进行定位。运

用测距原理测量光往返目标所需要时间，然后通过光速c=299792458m/s和大气折射系数n计

算出距离D。激光光束通过黑板边缘处特定装置的调制经过电子装置发射出来，遇到高速率旋

转的粒子时能在光学棱镜表面发生反射，最后以一个特地的角度α返回黑板表面，这样就通过

光学信息完成了对黑板表面的实况采集。

信息控制处理模块2.2

STM32微控制器是一款集成电路芯片，包括一系列结合高性能以及低功耗和低电压操作

的32位产品，具有高集成度和易于开发的特性。STM32具有集成嵌入式闪存SRAM存储器

和ARMCortex-M3内核，可与所有ARM工具和软件兼容。信息控制处理模块以STM32芯片

为控制核心，能够高效精准地完成所有信息输入的处理以及指令的输出，兼顾保持信息的完

整性。

驱动设计单2.3元模块

驱动设计单元模块通过接收STM32单片机中信息控制处理模块处理过的信号信息，传至

伺服驱动器组中完成对黑板的擦除等工作。模块中伺服驱动机组由三个驱动机组成，分别控制

着黑板擦在黑板这个三维空间上的每一个动作，X，Y轴方向的伺服电机主要负责在黑板平面

上确定运动在要擦除的点，而Z轴上的伺服电机则负责在对应擦除的区域放下黑板擦粉尘收集

装置，对定点擦除区域进行擦除和粉尘的定点收集。之后通过激光识别设计单元对擦除区域的

识别，将信息传送至信息控制处理模块，若判断已经擦除干净，则返回在黑板左上角的默认初

始位置，否则对擦除区域进行二次擦除和粉尘的收集。

电路电源模块2.4

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电路电源模块能够针对不同去向的电能通过接入出口端的智能伺服变压器变压，其中激光

定位装置，伺服驱动装置，粉尘收集装置经过变压后，可以达到对应装置的额定电压，从而使

整个智能黑板擦系统有一个完整的能源动力。智能伺服变压器的工作原理可以归结为利用伺服

系统的闭环和半闭环控制，通过智能传感元件对负载进行动态跟踪，自动监测伺服驱动器的功

率、电压、电流，实现伺服电机需要多少能量，伺服变压器就输出多少能量，进而达到节能降

耗。

粉尘收集模块2