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压与气动2006年第7

液压驱动Stewart平台位姿控制仿真

赵慧，张尚盈

PoseControlandSimulationofStewartPlatformdrivenbyHydraulic

ZHAOHui，ZHANGShang—ying2

(1．武汉科技大学机械自动化学院，湖北武汉430081；

2．华中科技大学数字制造及设备技术国家重点实验室，湖北武汉430074)

摘要：由于液压系统的特点以及Stewart平台的结构特性，使液压驱动Stewart平台得到越来越广泛

的应用。针对液压驱动Stewart平台，联合平台的运动学和动力学，构建了整个位姿系统的模型；研究了平

台的位姿控制策略，并进行了频率特性分析和仿真分析，验证了控制策略的有效性。

关键词：液压驱动；Stewart平台；位姿控制

中图分类号：TH137文献标识码：B文章编号：1000—4858(2006)07—0044—03

1引言铰与液压缸的两端相连。通过六个液压缸的协调运

1965年，Stewart发表了最早的有关Stewrat平台动，可以在空间分别实现三个方向的平动、三个方向的

的文章。随着科技的发展以及人们对未知世界探索的转动以及各种空间运动的复合。

需求，Stewart平台在飞行模拟器、空中交会对接运动平台的六个上铰点位于半径为ra的圆周上，

(RⅧ)仿真技术…1、虚拟轴机床、力一扭矩传感器、装Ail(il=1，3，5)、Ai2(i2=2，4，6)在圆周上均匀分布；

配机械手等领域有广泛的应用。运动平台的六个下铰点位于半径为rb的圆周上，Bil

由于液压系统具有输出功率大，精度高、响应速度(il=1，3，5)、B．2(i2=2，4，6)在圆周上均匀分布。选

快、调速范围大，低速特性好等特点，可满足Stewart取体坐标系0XYZ的坐标原点为上铰外接圆圆心，并

平台快速、高精度、大负载和结构紧凑的要求，因而液固定在上平台上。将静坐标系oXy，Z固定在下平

压驱动Stewrat平台得到广泛的应用_22_。台上，并使初始位置时的动坐标系和静坐标系完全重

然而，无论Stewart平台应用于位置控制，如飞行合。运动平台的初始高度(上铰点与下铰点间的垂直

模拟器，还是应用于基于位置内环的力控制或动力学距离)为h。坐标轴的方向如图1所示。

控制，如空中交会对接仿真技术、装配机械手，Stewart3Stewart平台位姿控制策略

平台的位姿控制都是最基本的保障和前提。对液压驱一般，Stewart平台是以上铰圆圆心为控制点的。

动Stewrat平台位姿控制进行仿真与分析研究，是但在实际中，所要求的位姿控制点也有可能是其它点，

Stewart平台实际应用的必要前提，具有重要的意义。

2Stewart平台结构收稿日期：2006—05—31

如图1所示，Stewart平台的主体部分由上平台作者简介：赵慧(1973一)，女，河南驻马店人，副教授，博士，

(Ptatforil1)、下平台(Base)以及六个液压缸组成。静止研究方向：机电液系统建模控制与仿真，多足液压步行机，液压

不动的下平台与可动作的上平台分别通过上、下胡克技术与应用。

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