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基于内模控制的PMSM双闭环调速系统控制器设计与仿真

张旭秀;孙婧;李卫东;王琳

【摘要】为提高永磁同步电机双闭环调速系统响应速度与抗干扰性,给出一种依据

内模控制及有功阻尼概念的PMSM双闭环调速系统控制器设计方法.通过建模分析

对PI+前馈解耦电流环控制器进行优化,依据内模原理设计出带有箝位积分法抗击

分饱和的电流内环解耦控制器.在此基础上,构造有功阻尼代替自然阻尼,利用转速环

频带带宽对PI调节器参数进行整定.通过计算机仿真验证,对比传统FOC控制下的

调速系统,使用本文所设计的控制器可提升系统响应速度,降低系统超调量,仿真结果

表明该方法的有效性.

【期刊名称】《大连交通大学学报》

【年(卷),期】2019(040)003

【总页数】6页(P108-113)

【关键词】永磁同步电机;内模控制;有功阻尼;参数整定;抗积分饱和

【作者】张旭秀;孙婧;李卫东;王琳

【作者单位】大连交通大学电气信息工程学院,辽宁大连116028;大连交通大学

电气信息工程学院,辽宁大连116028;大连交通大学电气信息工程学院,辽宁大

连116028;大连交通大学电气信息工程学院,辽宁大连116028

【正文语种】中文

永磁同步电机(permanentmagnetsynchronousmotor，PMSM)具有内在非线

性及耦合性，通常采用矢量控制以实现电流与转矩的分别控制.但矢量变换后的

PMSM模型仍存在两轴电流相互耦合的非线性及时变性因素，同时其伺服对象也

存在较强的不确定性和非线性，加之系统运行时还受到不同程度的干扰，因此，按

常规控制策略是很难满足高性能永磁同步电机伺服系统的控制要求的[1].为此，探

寻先进“复合型控制策略”以改进作为PMSM伺服系统核心组成部件的“控制器”

性能，来弥补系统中存在的不足.文献[2]提出了基于模型的离线式整定与模糊PI在

线整定相结合的混合参数整定法，可在线调整性能参数，但在系统运行的不同阶段

均需手动修改性能参数；文献[3]针对速度环提出一种复合PI参数整定方法，先利

用频域法设计一组PI参数，然后以该PI参数为初始值、ITAE为阶跃响应的评价

函数，通过2DOF整定法在初始值附近搜索，使系统工作于最佳控制性能的PI参

数值.该方法使伺服系统跟踪性能较好，抗负载扰动性较强，但优化时间长，整定

效率低.文献[4]提出改进多亲遗传算法对PI参数进行整定，有效地降低了阶跃响应

超调，使稳态性能好，但系统响应速度有待提高.

内模控制(Internalmodelcontrol,IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计

的新型控制策略[5]，由于其不需要被控对象的精确数学模型，鲁棒性强，在线调

节参数少，结构简单等优点，在电机控制领域中逐渐得到广泛应用[6-7].文献[8-

10]分别研究了在不同场合中应用内模原理对PID控制器参数进行整定的方法，这

些IMC均作为主控器有效的实现了高性能控制系统的参数整定调节，可见，利用

内模原理进行控制器的参数整定是实现高性能PMSM控制系统的一种有效手段.

本文在已有文献基础上，设计了一种将内模控制与PI前馈解耦方法相结合的永磁

同步电机电流内环控制器，并针对负载扰动引入“有功阻尼”的概念，对转速环

PI控制器参数进行整定，最后在此基础上加入积分箝位法进行抗积分饱和控制，

降低系统超调量.仿真证明该方法具有快速性高，鲁棒性强，稳定性好的优势.

1PMSM数学模型建立

1.1PMSM数学模型

控制对象的数学模型应能够反应被控系统的动静态特性，为准确建立PMSM数学

模型，首先做如下假设：①忽略电动机铁芯饱;②永磁材料磁导率为零;③不计涡流

和磁滞损耗;④三相绕组是对称均匀的;⑤绕组中感应电感波形是正弦波.电动机的电

流方程、电磁转矩方程及运动方程：

(1)

其中，ud、uq为d、q轴定子电压；id、iq为d、q轴定子电流；Ld、Lq为d、

q轴定子电感；φf为转子上永磁体产生的磁动势；J为转动惯量(kg·m2)；TL为负

载转矩，是输出转矩(N·m)；B为粘滞磨擦系数，也称阻尼系数；ωr为转子机械