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超声测距系统设计

原文出处：传感器文摘布拉福德:1993年

超声测距技术在工业现场、车辆导航、水声工程等领域都具有广泛的应用价值，

目前已应用于物位测量、机器人自动导航以及空气中与水下的目标探测、识别、定

位等场合。因此，深入研究超声的测距理论和方法具有重要的实践意义。为了进一

步提高测距的精确度，满足工程人员对测量精度、测距量程和测距仪使用的要求，

本文研制了一套基于单片机的便携式超声测距系统。

关键词：超声波，测距仪，单片机

一、前言

随着科技的发展，人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市给排水系统

也有较大发展，其状况不断改善。但是，由于历史原因合成时间住的许多不可预见

因素，城市给排水系统，特别是排水系统往往落后于城市建设。因此，经常出现开

挖已经建设好的建筑设施来改造排水系统的现象。城市污水给人们带来了困扰，因

此箱涵的排污疏通对大城市给排水系统污水处理，人们生活舒适显得非常重要。而

设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵中自由排污

疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分。控制系统核心部分就是超声

波测距仪的研制。因此，设计好的超声波测距仪就显得非常重要了。

二、超声波测距原理

2.1压电式超声波发生器原理

压电式超声波发生器实际上是利用压电晶体的谐振来工作的。超声波发生器内

部结构，它有两个压电晶片和一个共振板。当它的两极外加脉冲信号，其频率等于

压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生

超声波。反之，如果两电极间未外加电压，当共振板接收到超声波时，将压迫压电

晶片作振动，将机械能转换为电信号，这时它就成为超声波接收器了。

测量脉冲到达时间的传统方法是以拥有固定参数的接收信号开端为基础的。这

个界限恰恰选于噪音水平之上，然而脉冲到达时间被定义为脉冲信号刚好超过界限

的第一时刻。一个物体的脉冲强度很大程度上取决于这个物体的自然属性尺寸还有

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它与传感器的距离。进一步说，从脉冲起始点到刚好超过界限之间的时间段随着脉

冲的强度而改变。结果，一种错误便出现了——两个拥有不同强度的脉冲在不同时

间超过界限却在同一时间到达。强度较强的脉冲会比强度较弱的脉冲超过界限的时

间早点，因此我们会认为强度较强的脉冲属于较近的物体。

2.2超声波测距原理

超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在

空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止

计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计

算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2

三、超声波测距系统的电路设计

系统的特点是利用单片机控制超声波的发射和对超声波自发射至接收往返时间

的计时，单片机选用C51，经济易用，且片内有4K的ROM，便于编程。

3.140kHz脉冲的产生与超声波发射

测距系统中的超声波传感器采用UCM40的压电陶瓷传感器，它的工作电压是

40kHz的脉冲信号，这由单片机执行下面程序来产生。

puzel：mov14h,#12h；超声波发射持续200ms

here：cplp1.0；输出40kHz方波

nop；

nop；

nop；

djnz14h，here；

ret

前方测距电路的输入端接单片机P1.0端口，单片机执行上面的程序后，在P1.0

端口输出一个40kHz的脉冲信号，经过三极管T放大，驱动超声波发射头UCM40T，

发出40kHz的脉冲超声波，且持续发射200ms。右侧和左侧测距电路的输入端分别

接P1.1和P1.2端口，工作原理与前方测距电路相同。

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3.2超声波的接收与处理

接收头采用与发射头配对的UCM40R，将超声波调制脉冲变为交变电压信号，经

运算放大器IC1A和IC1B两极放大后加至IC2。IC2是带有锁定环的音频译码集成

块LM567，内部的压控振荡器的中心频率f0=