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单片机伺服电机的控制系统设计要点

当今社会，电动机在工农业生产、人们日常生活中起着非常重要的作

用。其中，步进电机是最常见的一种掌握电机，在各领域中：如加工中心，

打印机、自动化生产线等等场合都可以得到应用。讨论伺服电机的掌握系

统，对提高掌握精度和响应速度、节省能源等都具有重要意义。本系统是

基于80C51的伺服电机掌握系统，在脉冲掌握掌握作用下掌握电机运行于

0-3000转/分钟，并实现正转与反转。

1引言

在自动掌握系统中，伺服电动机作为执行元件，作用是把所收到的电

信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。它有直流电机和沟通电机

之分。其中沟通伺服有更广的适用性。沟通伺服系统已成为当代高性能伺

服系统的主要进展方向。本文介绍如何使用C8051F060来掌握沟通伺服电

机，使电机运行于0-3000转/分钟的任意转速。

2系统设计

图1所示是伺服电机掌握系统，它以C8051F060为核心，同时还有显

示电路、编码器、编码器处理电路、RS485通信电路、伺服电机驱动电路、

伺服电机。

3电路及原理

3.1主芯片介绍C8051F060是SiliconLab公司出品的完全集成的混

合信号片上系统型MCU。它使用了Cygnal专利的高速、流水线构造以及

与MCS-51指令集完全兼容的CIP251微处理器内核。C8051F060具有P0-P7，

共计8个端口，64个可以实际使用的IO。

3.2LED电路如图2所示，系统使用6个LED数码管显示伺服电机的

转速，LED数码管采纳MC14489芯片进展驱动，MC14489采纳SPI通信方

式和CPU进展通信，可以节约IO口的使用。

3.3编码器及处理电路系统采纳多个BCD拨码开关来设置系统运行参

数。BCD拨码开关是十进制输入，BCD码输出，又称为8421拨码开关。每

位BCD拨码开关可输入1位10进制数。每个BCD拨码开关后面有5个接

点，其中C为输入掌握线，另外4根是BCD码输出信号线。拨盘拨到不同

的位置时，输入掌握线C分别与4根BCD码输出线中的某根或某几根接通。

其接通的BCD码输出线状态正好与拨盘指示的10进制数相全都，符合

2-10进制编码关系。BCD拨码开关通过如图3所示电路，读取开关的设置。

BCD_S1-BCD_S8是BCD码输出信号线，BCD_1—BCD_6接的是BCD拨码开关

的掌握线C，每次P2.0跳变一次，就会选中详细的一个BCD拨码开关的

掌握线，再读取4根信号线上面的值，就可以将BCD拨码开关设置的值读

取进来。依据设置的值，使电机运行于相应的转速。

3.4频率输消失有的伺服电机的掌握方式有脉冲掌握、模拟信号掌握

两种比拟常用的掌握方式，由于模拟信号掌握方式对于速度变化不确定，

而且精度很高的场合缺乏敏捷性。故通常采纳脉冲掌握的方式。PWM信号

的产生有很多种方式，比拟常用的有模拟电路、单片机I／O端口的输出

及单片机PWM部件的输出。本设计中采纳C8051F020单片机内部的捕获/

比拟存放器来产生PWM信号。如下：启动PCA时钟计数器PCA0进展加1

计数，当PCA0计数值与PCA0CPn相等时，CEXn引脚为输出高电平，当PCA

溢出时。CEXn引脚输出低电平。因此转变PCA0CPn的值，可以输出占空

比可变的波形。（黄慧,等.基于C8051F020的PWM输出频率分析[J].数据

采集与处理,2023,10）本设计采纳16位PWM输出，能受到高辨别率掌握；

允许CF以及CFFn中断；占空比为1／2，比拟／捕获存放器初值经过计

算为0x8000。PCA初始化程序如下：voidpcacsh(void){PCA0MD=0x05；／

／选择定时器T0溢出作为PCA时基，即T0溢出一次，PCA计数加1次，

允许CF标志产生中断恳求。PCA0L=0x00；PCA0H=0x00；／／赋定时计数

器初值为0PCA0CPM0=0xcb；／／设置PCA模块O为16位PWM输出，当

CCFO=1时，允许CFFO。PCA0CPL0=0x00：图2LED显示电路PCA0CPH0=0x80：

／／设置比拟／捕获存放器初值为0X8000