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移动操作臂复合机器人安全规范

1范围

本文件规范规定了移动操作臂复合机器人的术语和定义、技术要求、试验条件、电气安全、机械安全、附加功能的安全等方面的要求及试验方法，此外还规定了标记和说明书要求。

本文件适用于移动机器人(AGV)和通用工业机器人两项功能集成形成的新型机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T8196-2003机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人

GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB16754-2008机械安全急停设计原则

GB/T16855.1-2008机械安全控制系统有关安全部件第1部分：设计通则

GB/T16856.1-2008机械安全风险评价第1部分：原则

GB/T17799.2-2003电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验

GB17799.4-2012电磁兼容通用标准工业环境中的发射

GB/T20438.1-2017电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全第1部分:一般要求GB/T30030-2013自动导引车（AGV）术语

GB/T36008-2018机器人与机器人装备协作机器人

GB/T38871-2020工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件

GB/T39402-2020面向人机协作的工业机器人设计规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

操作机manipulator

用来抓取和(或)移动物体、由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器。

注：操作机可由操作员、可编程控制器、或某些逻辑系统(如凸轮装置,线路)来控制。

注：操作机不包括末端执行器。

[来源：GB/T12643—2013,2.1]

3.2

移动平台mobileplatform

能使移动操作臂复合机器人机器人实现运动的全部部件的组装件。

注：移动平台包含一个用于支撑负载的底盘。

注：改写GB/T12643—2013,定义3.18。

3.3控制系统controlsystem

移动操作臂复合机器人在运行区域中确定位置及航向、及操作机位姿、轨迹运动的方法。

一套具有逻辑控制和动力功能的系统,能控制和监测机器人机械结构并与环境(设备和使用者)进行通信。

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[来源：GB/T12643—2013,2.7]

3.4

移动操作臂复合机器人mobilemanipulatorhybridrobot

由操作机(3.1)、移动平台(3.2)和控制系统(3.3)组成的工业机器人。

注：操作机通常安装在移动平台上

[来源：GB/T38871—2020,3.4]

3.5

接触式防护bumper

当人或物体与移动操作臂复合机器人有接触式碰撞时，能够对碰撞人或物体起到防护作用的装置。[来源：GB/T30030-2013,12.8]

3.6

非接触式防护contactlesssafetydevice

移动操作臂复合机器人在运行过程中，避免移动操作臂复合机器人与机器人工作路径上的人或物体发生接触式碰撞的装置。

[来源：GB/T30030-2013,12.9]

3.7

触发力actuatingforce

产生停车信号时正向施加在防撞挡板上的最小力。

[来源：CR-1-0302TS2018,3.7]

3.8

操作人员operator

任何负责移动操作臂复合机器人及其系统运行、故障处理等工作的人员。

[来源：CR-1-0302TS2018,3.8]

3.9

协作操作collaborativeoperation

规定了一种专门设计的机器人系统与操作人员工作于协作工作空间中的行为。

[来源：GB/T36008-2018,3.1]

3.10

协作工作空间collaborativeworkspace

在安全防护空间内,机器人与操作人员在生产活动中可同时执行任务的工作空间。[来源：GB/T36008-2018,3.3]

3.11

公共区域commonzone

一个专门用于移动操