仿生青蛙研制报告(1).doc

蛙式跳跃仿生机器人

项目研究报告

北京市第五十四中学

林雨毒

项目摘要

我这个项目是对跳跃中的肌肉、腿部各位置相对关系、以及力量与能量关系进行一次深入研究。跳跃，是众多动物乃至人的一种运动方式，而一个完整跳跃周期则蕴含了起跳、腾空、落地三个各不相同的动作阶段。为了对动作进行更好的了解，我对人蛙跳的视频进行了分析得到了跳跃时的步骤同时应用在这台机器人上。这台蛙跳机器人大腿小腿和身体的比例是按照人的1:1:2的比例制作的。动力方面主要是依靠8个大气压驱动六根气缸模拟肌肉伸缩来完成跳跃。控制端是采用arduino控制器加上一块继电器扩展板，跳跃时采用无线遥控跳跃。并且这台机器人的全部制作过程都是在家独立完成，由于课余时间比较喜欢机械加工，所以在家里配置了车床和铣床，还有介铝锯。这些工具

为我制作节约了不少时间。

前言

本课题是对蛙式跳跃的研究，在人的跳跃过程中腿部肌肉起到了很大的作用。为了更好的对跳跃运动进行研究，我选择了比人跳跃能力更强的青蛙作为研究对象。在研究过程中我，通过查阅资料分析了青蛙的腿部肌肉组织并且与人类的腿部肌肉进行了对比。经过筛选，得到六条主要的肌肉组织，这六根肌肉主要控制脚的运动、小腿的运动、大腿的运动。同时经过在我在运动过程中的观察，肌肉有很大的爆发力，从而我采用六根气缸模拟青蛙的肌肉组织，利用的压缩空气作为动力的主要来源，驱动

整个青蛙实现跳越运动。

关键词：仿生，青蛙，跳跃，气动

正文

一.前期准备

1.资料

在前期准备过程中我先是对人体的比例进行了分析，然后对蛙跳运动中使用到的肌肉组织进行了了解，最后通过查阅资料仔细的对蛙跳时的步骤进行了分析。(1)经过实际测量，和查阅资料得到了人体比例。小腿大腿和身体的比例基本上是1:1:2。(2)在跳跃运动中主要使用的是股直肌和大腿肌肉。以及腰部力量和脚踝部力量。(3)在我们平常做蛙跳运动中都是以这个步骤起跳的：两脚分开成半蹲，上体稍前倾，两臂在体后成预备姿势。两腿用力蹬伸，充分伸直髋、膝、踝三个关节，同时两臂迅速前摆，身体向前上方跳起，然后用全脚掌落地屈膝缓冲，

两臂摆成预备姿势。青蛙的小腿，大腿和身体的比例是

1:1:1.5,当青蛙准备迎接自己的飞跃，小腿肌肉缩短。约100毫秒后，小腿肌肉停止运动，能量已经完全加载到弹性肌腱。青蛙弹跳的那一刻，包裹脚踝骨周围的肌腱，释放着能量，

就像弹弓，从踝关节处以极快的速度推动青蛙至高远处。

2.蛙跳动作分析及电脑仿真

通过分析蛙跳视频，与查阅的资料进行对照把蛙跳动作主要分为小腿肌肉打开，脚踝和大腿同时发力，产生向前的加速度，跃起，然后在落地前收腿，最后平稳落地。同时利用solidworks

电脑仿真软件，分步模拟了蛙跳动作。

实际蛙跳动作分析

电脑仿真

4.材料筛选与清单

动力：在动力方面主要是有几个要求(1)力量大(2)质量轻(3)速度快。所以我在动力方面起初有三个设想，采用电机，液压，气动装置驱动。但是发现在蛙跳的过程中腿部是

有很大的爆发力的而且速度很快。

但是电机如果有速度很快，但是力量

又达不到那么大。所以舍去了电机。

开始在液压和气动装置中抉择，经

过对这两种装置的了解，发现液压

装置由于主要是用液体驱动的，但是仿生青蛙为了能成功的跳跃要使整体的质量尽可能的轻便。所以我最终选择了气动

装置作为主要的动力来源。

机身：机身的主要要求是质量轻，强度高。所以主要材料使

用铝合金制成，在关节处采用定制的铜合页。

控制：控制端选用的是Arduino控制器连接继

电器和电磁阀进行对起跳步骤的控制。

气源：气源采用的是容量为11L,最大压力为

0.8Mpa的空气压缩机经过调整机械调压阀，把

气压控制在0.7Mpa

经过筛选后确认了动力、机身、控制、气源几方面主要

部件。所有材料详细数据请的见下表：

材料清单

名称

型号

数量

铝型材

40mm*70mm*1.2

3米

气缸

CDJ2D16-100

2

气缸

CDJ2D16-80

2

气缸

CDJ2D16-60

2

电磁阀

4V210-08DC12V

3

合页

35mm*40mm*2

6

螺丝

M5*50

12

螺丝

M4*8

52

自锁螺母

M5

12

自锁螺母

M6

52

轴套

M5*15mm

24

气缸安装头

I型

6

气管

外4mm内2.5mm

50m

气管

外6mm内4mm

1m

气管

外8mm内6mm

5m

电瓶

12V

1

二.工程图绘制

利用solidworks设计软件初步画出机身轮廓，并确定小腿：30cm,大腿32.5cm,身体45cm,脚30cm,大小腿的比