自动控制原理 课件 3.5线性系统的稳定性分析.pptx

3.5线性系统的稳定性分析;3.5.1稳定性的概念;通过上面关于稳定性的直观示例可以看出，任何系统在扰动作用下都会偏离平衡状态，产生初始偏差。当扰动消失后，若系统能以足够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的；若系统在扰动作用消失后不能恢复原来的平衡状态，且偏差越来越大，则系统是不稳定的。由此可知，稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力，因而它是系统的一种固有特性。对于线性系统来讲，其稳定性仅取决于系统的结构和参数，而与初始条件及外作用无关。;3.5.2线性系统稳定的充分必要条件;由于理想单位脉冲的拉普拉斯变换等于1，所以系统的单位脉冲响应即为闭环传递函数的拉普拉斯反变换。如同3.4节所假设的那样，若系统的闭环传递函数有个实数极点，对共轭复数极点，且闭环极点彼此不等，系统的单位脉冲响应为;综上所述，线性系统稳定的充分必要条件是：闭环系统特征方程的所有根均具有负实部，也就是说，系统的全部闭环极点都位于s左半平面。;3.5.3劳斯稳定判据;设线性系统的闭环特征方程为;2.劳斯判据;表3-5-1劳斯表;劳斯稳定判据指出，系统稳定的充分必要条件是劳斯表第一列系数均为正数，若出现零或负数，系统不稳定，且第一列系数符号改变的次数就是特征方程中正实部根的个数。;解：;在列劳斯表时，可