智能制造生产线技术及应用 教案 4-2 工业机器人示教与操作.doc

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XXXXX学院

单元教学设计

XXXX—XXX学年第X学期

课程名称：

授课班级：

任课教师：

所在系部及教研室：

本单元标题

工业机器人示教与操作

教

学

目

的

让学生理解机器人运动形式，并对机器人进行简单示教。

教学

目标

能力（技能）目标

知识目标

（1）能正确区分机器人各种坐标系和运动类型。

（2）能正确使用机器人示教器对机器人进行简单操作。

（1）掌握工业机器人示教器常用按键的功能。

（2）掌握工业机器人不同坐标系的含义和差别。

（3）掌握机器人在不同坐标系下示教器点动示教方向按键和各个关节轴运动的对应关系。

重点

难点

及

解决方法

重难点：工业机器人示教与操作

解决方法：理论讲解，通过多媒体等手段解读任务，视频教学，提示学生如何攻破讨论的问题。在学习过程中，紧密结合课程上机、实验或者实践环节加深对机器人点位示教的认识和理解。

参考资料

[1]汪励,陈小艳.工业机器人工作站系统集成[M].机械工业出版社,2014.

[2]李志谦.精通FANUC机器人编程、维护与外围集成[M].机械工业出版社,2020

[3]陈晓明,霍永红,项万明.工业机器人应用编程(FANUC)初级[M].机械工业出版社,2022.

[4]王哲禄,何红军.工工业机器人应用编程与集成技术[M].机械工业出版社,2022.

[5]廖常初.S7-1200PLC应用教程[M].机械工业出版社,2020.

[6]乡碧云.自动化生产线组建与调试(第2版)—以亚龙YL-335B为例（三菱PLC版本）[M].机械工业出版社,2023.

单元教学设计

第一部分：复习上次课主要内容

第二部分：新课导入及学习新内容（45min理论）

【步骤一】新课导入

引导问题

观察YL-566D型生产性实训系统M-20iA工业机器人。该型号机器人一共有几个关节轴，每个关节轴可实现哪种动作？

请同学根据所学所识积极思考，踊跃发言

【步骤二】新知识的讲授

一、示教器的使用

如图所示是FANUC机器人示教器的正反面外观和主要按钮功能，正常使用示教器前要将控制柜的运动模式调整到T1或T2（不要在Auto模式）才能进行手动示教。同时，控制柜的急停按钮和示教器的急停按钮必须同时松开，示教器才能为用户所使用。机器人调试过程中出现问题，迅速按下任何一个急停按钮，机器人会马上停止。

（a）示教器正面（b）示教器反面

如图所示是示教器按键面板的简单功能按键名称。通过对这些常用功能按键的学习和熟悉，才能更好的对机器人进项示教操作。如下表为各个按键的功能介绍。

表1FANUC机器人示教器按键功能介绍

按键图标

按键名称

按键功能

功能键组

用来选择屏幕画面最下行的功能键菜单

返回键

用于返回到上一级。只有从属关系的菜单才能够返回，而相互独立的菜单或界面不能返回

翻页键

将功能键菜单切换到下一页

Shift键

SHIFT键与其他键同时按下时，可以进行点动进给、位置数据的示教、程序的启动。左右的SHIFT键功能相同

菜单键

按下显示出画面菜单

辅助键

按下显示辅助菜单

编程建组

SELECT（一览）键用来显示程序一览画面

EDIT（编辑）键用来显示程序编辑界面

DATA（数据）键用来显示数据画面

光标键

光标键用来移动屏幕画面里的光标

重置键

按住松手安全开关的同时按住重置键可取消异常状态

输入键

用于数值的输入和菜单的选择

取消键

用来删除光标位置之前一个字符或数字

项目选择键

用于输入行号后移动光标至该行

单步/连续键

用于测试运转时的单步执行和连续执行的切换

暂停

用来暂停程序的执行

前进后退键

FED（前进）键、BDW（后退）键（+SHIFT键）用于程序的启动。在程序执行中松开SHIFT键时，程序执行暂停。

手动进给坐标键

用来切换手动进给坐标系。依次进行如下切换；

“关节”→“手动”→“世界”→“工具”→“用户”→“关节”。当同时按下此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。

组切换键

按住GROUP（组切换）键的同时，按住希望变更的组号码的数字键，即可变更为该组。

倍率键

倍率键用来进行速度倍率