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机械设计与制造第6期
106酝葬糟澡蚤灶藻则赠阅藻泽蚤早灶驭酝葬灶怎枣葬糟贼怎则藻圆园18年6月
含S副间隙6-SPS机构奇异性分析
赵德胜，袁立行
（西安邮电大学自动化学院，陕西西安710121）
摘要：采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵，并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式，通过导无间隙机构的运动
方程，得到了机构运动的新型雅克比矩阵J和J；在此基础上，利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数
AB
矩阵JAS和JBS。分别把JAS和JBS的行列式展开，得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程，利用MATLAB得
到了机构在给定位置时的第一类位姿奇异轨迹和第二类位姿奇异三维轨迹曲面。通过把两类含间隙机构奇异轨迹曲面
的比较，发现机构间隙对第二类奇异的响大于对第一类奇异的响；以无间隙机构奇异轨迹曲面上奇异点作为参考
点，通过含间隙机构奇异轨迹曲面上与参考点相对应奇异点的相互比较，发现在参考点附近存在一个关于参考点的奇异
域。
关键词：四元数；奇异位形；含间隙并联机构；雅克比矩阵；奇异域
中图分类号：TH16；TH112文献标识码：A文章编号：员园园员-3997圆园18）06-0106-04
SingularityAnalysisof6-SPSParallelMechanismwithClearanceinSPair
ZHAODe-sheng，YUANLi-xing
SchoolofAutomations，Xi’anUniversityofPortsTelecommucations，ShaanxiXi’an710121，China）
遭泽贼则葬糟贼：Thematrixofthe6-SPSparallelmechanismwasdescribedbyquaternion，andboththerotationmatrixandthe
coordinatesofthevectorsareexpandedto4—dimensions.Andthekinematicalequationswasobtainedinit.Thevariable
quantitiesoftheequationswasderivativedsothatthenovelJacobianmatrixJandJwasderived.Onthisbasis，theJand
ABAS
theJofthe6-SPS
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