多摩川串行绝对值编码器数据通讯的实现.pdfVIP

多摩川串行绝对值编码器数据

通讯的实现

LT

摘要：本文简要讲述了多摩川串行绝对值编码

器的特点及数据通讯采用、可编程

FPGA及采用微控制器高速串口的实现编码器

数据通讯的三种方案。

多摩川绝对值编码器：

日本多摩川（TAMAGAWA)精机株式会社成

立与1938年。多摩川属于技术立足与地域立足

型企业，会社成立70多年来作为精密机械和多

种检测机械工具与传感器制造商，从航空、宇宙、

国防工业、到电机传感器等民用工业设备，其一

直保持世界领先的地位。

在编码器领域，多摩川有40多年的制造研究

历史，其超精密的角度检测仪，角度计测分解能

够达到0.001秒，角度的再现能够实现0.005秒。

多摩川单圈17bit多圈16bit的绝对值编码器已

投放市场多年，在中国国产机器人及数控自动化

领域应用广泛，现已向国内推出解析度高达单圈

23bit多圈16bit的绝对值编码

器：。

多摩川绝对值编码器编码器简介：机械结构与

国内传统使用的OIH48锥轴编码器一致，可直

接安装替代。能够实现单圈23bit多圈16bit总

计39bit的高解析度。

工作电源电压5V，主电源掉电情况下，依靠

电池电路部分测量多圈数据变化，电池电流消耗

低至。

数据通讯是基于485硬件接口标准NRZ协

议，通讯波特率为2.5M的串行通讯。CRC循环

循环冗余校验数据，避免数据出错导致异常的问

题发生。通讯距离可达到20米。

读取一次编码器全部数据需要左右。为

伺服电机提供高速度位置响应提供了可能。

多摩川串行绝对值编码器数据通讯实现的三

种方案：

1.通过多摩川智能接收芯片AU5561N1实现：

AU5561芯片可以解码TS5647、TS5648、

TS5667、TS5668、TS5669、TS5700系列的

编码器。可以将40位到110位串行信号转换并

行信号，能够提供中断信号与CPU同步并，可

以和16位或32位CPU或DSP总线街道口连

接实现数据连接。它也可以工作在没有的

模式，手动模式下读取编码器(单回转、多回转、

及报警状态为）数据。

2.通过FPGA方式实现：

VHDL主要用于描述数字系统的结构，行为，

功能和接口。VHDL的程序结构特点是将一项工

程设计，或称设计实体（可以是一个元件，一个

电路模块或一个系统）分成外部（或称可是部分,

及端口和内部（或称不可视部分），既涉及实

体的内部功能和算法完成部分。

多摩川可提供VHDL硬件编程源代码

AU5982，帮助客户快速实现将编码器串行数据

转换为并行数据对编码器的数据通讯。

3.通过CPU高速串口DMA实现编码器数据

通讯：

常规位及16微处理器串口波特率通常最高

只有256Kbit左右，而多摩川常规绝对值编码器

需要的波特率为2.5M，部分编码器波特率为

5M。所以只有少数高速32位微控制器支持。

这里以意法半导体的STM32F429为例讲解

如何使用DMA通过串口实现编码数据通讯。

DMA