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智能网联汽车激光雷达感知测评要求及方法

1范围

本文件规定了智能网联汽车激光雷达感知系统的性能要求及测试方法、车载激光雷达点云成像质量要求及测试方法。

本文件适用于智能网联汽车领域激光雷达感知系统和车载激光雷达的测试评价。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T28046.1-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定GB/T28046.2-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷GB/T28046.3-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷GB/T28046.4-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷GB/T28046.5-2013道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第5部分：化学负荷

GB/T36100-2018机载激光雷达点云数据质量评价指标

GB/T14950-2009摄影测量与遥感术语

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

激光雷达lightdetectionandranging

发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统。

[来源：GB/T14950—2009,4.150]

3.2

点云pointcloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

[来源：GB/T36100—2018,3.2]

3.3

目标物object

智能网联汽车行驶环境中，会对智能网联汽车的决策规划造成影响的物体，主要是移动的交通参与者。

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3.4

重叠度IntersectionoverUnion，IOU

检测框和真值框的交集比并集。IOU衡量两者间的重叠程度。

3.5

正确的正样本TruePositives，TP

正确识别的目标物。

3.6

错误的正样本FalsePositives，FP

非目标物被识别为目标物。

3.7

错误的负样本FalseNegatives，FN

未识别出来的目标物。

3.8

待测设备DeviceUnderTest，DUT

被测试的设备或系统。

3.9

视场角FieldofView，FOV

传感器检测范围的角度值。

3.10

激光雷达角度分辨率angleresolutionoflidar

扫描线间的最小间隔度数。

4要求

4.1一般要求

4.1.1被测系统基本功能要求

激光雷达感知系统由车载激光雷达、激光雷达感知算法以及相关计算平台组成。激光雷达感知系统具备的基本功能包括：目标检测、目标跟踪、车道线检测以及路沿检测，能够输出目标物ID、类别、位置、速度、尺寸大小、航向和车道线、路沿曲线方程。

4.1.2测试要求

激光雷达感知系统评测的场景、天气、场地、真值系统测试要求：

a）场景要求：

要求激光雷达感知系统的测试场景中目标物体至少包含:行人、自行车、摩托车、不同类型的车辆及常见静态障碍物如锥桶、乘用车轮胎等；

要求激光雷达感知系统的测试场景中道路至少包括：城市道路主干道、城市道路次干道、高速公路；

b）天气要求：

要求测试场景中天气情况至少包含晴天、雨天、雪天、雾天，沙尘暴天气情况的测试。对于恶劣天气情况等级，应参考GB/T35663-2017《天气预报基本术语》、GB/T27956-2011《中期天气预报》、GB/T27957-2011《冰雹等级》、QX/T227-2014《雾的预警等级》、QX/T113-2010《霾的观测和预警等级》、GB/T20480-2017《沙尘天气等级》等标准，涵盖各种天气下的各级别情况测试，如雨天应包含小雨、中雨、大雨、暴雨、大暴雨、特大暴雨6个等级的情况，以判断激光雷达感知系统性能对于天气环境的适用区间。

c）场地要求：

要求激光雷达感知系统的测试中包含开放道路测试与封闭场地测试。

开放道路测试指搭载待测激光雷达感知系统的测试车辆按照测试需求，在开放道路上行驶、采集数据。点云数据和实时感知结果通过车载计算平台保存在存储设备中。数据采集结束之后针对采集的数据按照本标准给出的测试方法进行测试，得到待测激光雷达感知系统的性能指标。

开放道路测试要求：

1）数据采集时要搭配若干数量的参考相机，为后期的测试验证提供参考图像数据。参考相机的FOV应覆盖待测激光雷达系统的FOV。参考相机和待测激光雷达感知系统需保证具有时间戳信息；

2）测试设备要能保证获得稳定的电源输入；

3）被测设备的数据