智能网联汽车计算平台部署与测试 课件 5.5 ROS文件系统的构建.pptx

智能网联汽车

计算平台部署与测试;;01.任务描述;;02.任务目标;;;03.任务准备;;04.知识准备;ROS将所有文件按照一定的规则进行组织，不同功能的文件被放在不同的文件夹下。在构建ROS文件系统前，首先了解文件系统中常见的几个概念。

对于源代码包，只有编译才能在系统上运行。早期的ROS编译系统是rosbuild，随着ROS的发展，rosbuild不能很好地满足系统的需求。在ROS的Groovy版本推出后，Catkin替代rosbuild正式投入使用。

Catkin是ROS的官方构建体系，是ROS构建系统的继承者，ROS构建系统Catkin结合了CMake宏和Python脚本，在CMake的正常工作流之上提供了额外的功能。

;Catkin的设计比rosbuild更为传统，具有更好的分发包、更好的交叉编译支持和更好的可移植性。Catkin的工作流与CMake非常相似，但同时为自动“查找包”基础结构和构建多个依赖项目提供了支持时间。Catkin操作简单、高效，可移植性更好，而且支持交叉编译和更加合理的功能包分配。目前版本的ROS同时支持rosbuild和Catkin两种编译系统，但rosbuild已经被逐步淘汰，所以我们直接上手Catkin即可。

Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：

（1）Catkin沿用了包管理的传统，例如find_package()基础结构、pkg-config。

（2）扩展了CMake，可自动生成find_package()代码、pkg-config文件。

（3）操作简单、高效，可移植性更好。

（4）支持交叉编译和更加合理的功能包分配。

;二、工作空间;这些文件夹的具体用途如下：

（1）src：ROS的源代码软件包。

（2）build：存放Catkin（CMake）的缓存信息和中间文件。

（3）devel：存放生成的目标文件（包括msg、srv头文件，动态链接库，静态链接库，可执行文件等）、环境变量。

Build和devel两个文件夹是由系统自动生成管理的，在日常的开发中，使用较为频繁的是src文件夹，编写的ROS程序或者下载的源代码包都是存放在这里。

;三、功能包;常见的package相关命令及用途：;05.任务实施;按照前面所了解的知识内容和小组内部讨论的结果，制定工作方案，落实各项工作负责人，如任务实施前的准备工作、实施中主要操作及协助支持工作、实施过程中相关要点及数据的记录工作等???;06.评价反馈;（1）各组代表展示汇报PPT，介绍任务的完成过程。

（2）以小组为单位，请对各组的操作过程与操作结果进行自评和互评，并将结果填入综合评价表中的小组评价部分。

（3）教师对学生工作过程与工作结果进行评价，并将评价结果填入综合评价表中的教师评价部分。

;ThankYou