机械设计基础课件 模块3 平面连杆机构分析与设计.pptxVIP

模块3平面连杆机构分析与设计单元3.1铰链四杆机构的基本形式单元3.2铰链四杆机构曲柄存在条件单元3.3铰链四杆机构的演化单元3.4铰链四杆机构特性分析单元3.5平面四杆机构设计

问题提出思考当四杆机构各构件之间都是以转动副连接时，则称该机构为铰链四杆机构。铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，其它四杆机构都可看作是在它基础上演化而成。如图所示，固定不动的AD杆为机架，与机架相连的AB杆和CD杆，称为连架杆，连接两连架杆的BC杆，称为连杆。其中能作整周回转的连架杆称为曲柄，不能作整周回转的连架杆称为摇杆。根据铰链四杆机构有无曲柄，可将其分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。

单元3.1铰链四杆机构的基本形式3.1.1曲柄摇杆机构两连架杆一个为曲柄，另一个为摇杆的四杆机构，称为曲柄摇杆机构。在曲柄摇杆机构中，当曲柄为主动件时，可将主动曲柄的等速运动转换为从动摇杆的往复摆动（如图所示搅拌机，曲柄AB为主动件）。也可将摇杆为主动件，曲柄为从动件，将主动摇杆的往复运动转换为从动曲柄的整周转动（如图所示缝纫机机构，摇杆CD为主动件）。

单元3.1铰链四杆机构的基本形式3.1.2双曲柄机构两连架杆均为曲柄的四杆机构，称为双曲柄机构。主动曲柄作等速运动，从动曲柄作变速运动。如图所示惯性筛就是利用曲柄3的变速运动。双曲柄机构中，常见的还有平行四边形机构和反平行四边形机构。

单元3.1铰链四杆机构的基本形式【平行四边形机构】如图所示，两个曲柄长度相等、且连杆和机架的长度也相等，呈平行四边形，两曲柄的转动速度和方向相同。【反平行四边形机构】如图所示，两曲柄长度相同，连杆与机架的长度也相同但不平行。车门开启机构就是应用反平行四边形机构，当主动曲柄1转动，从动曲柄3作反相转动，使两扇车门同时开启和关闭。

单元3.1铰链四杆机构的基本形式3.1.3双摇杆机构两连架杆均为摇杆的四杆机构为双摇杆机构。在双摇杆机构中，两摇杆都可作为主动件。常用于操纵机构、仪表机构等。如图所示起重机，当主动摇杆AB摆动时，从动摇杆随之摆动，使连杆BC上悬挂重物处的M点，在近似水平的直线上移动，避免上下升降额外做功而消耗能量。

单元3.2铰链四杆机构曲柄存在条件【铰链四杆机构中整转副存在的条件】（2）组成转动副的两构件中必有一个为机构中最短杆。（1）机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；（1）取最短杆的邻杆为机架－－－曲柄摇杆机构；（2）取最短杆为机架－－－双曲柄机构；（3）取最短杆的对杆为机架－－－双摇杆机构；（4）最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和——无论取那个构件作为机架，都不存在曲柄。在满足最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和时，取不同的构件为机架时，可得三种不同性质的铰链四杆机构：

单元3.3铰链四杆机构的演化3.1曲柄滑块机构演化3：对心曲柄滑块机构（e＝0）演化2：偏置曲柄滑块机构（e≠0）曲柄摇杆机构演化1：曲柄滑块机构3.2偏心轮机构在曲柄滑块机构中，当曲柄较短时，往往用一个旋转中心与几何中心不重合的偏心轮代替，如图所示，称为偏心轮机构。转动中心A到偏心轮中心B的距离e称为偏心矩，相当于曲柄滑块机构中的曲柄长度。

单元3.3铰链四杆机构的演化3.3曲柄滑块机构的演化【导杆机构】如图（b）所示，当以构件1为机架，构件2和4为连架杆，可得到导杆机构。由于构件4充当构件2的导路，称为导杆。当曲柄2的长度大于机架1长度时，杆2和4均可作整周转动，称为转动导杆机构。如图（c）所示，当机架1长度大于曲柄2长度，导杆只能来回摆动，称摆动导杆机构。（a）曲柄滑块机构（b）转动导杆机构（c）摆动导杆机构曲柄滑块机构的演化图

单元3.3铰链四杆机构的演化【曲柄摇块机构】如图（a）所示，当取曲柄滑块机构中的连杆2为机架时，滑块3只能绕C点摆动，得到曲柄摇块机构。该机构中杆1绕B点回转时，杆4相对摇块3滑动，并与摇块3一起绕C点摆动，如图（b）所示。插齿机的驱动机构就是它的应用实例。（a）（b）曲柄摇块机构图【曲柄移动导杆机构】如图所示，当以滑块3为机架时，构件2成为绕C点摆动的摇杆，AC杆作往复移动，得到移动导杆机构。如图所示，当以滑块3为机架时，构件2成为绕C点摆动的摇杆，AC杆作往复移动，得到移动导杆机构。（a）（b）移动导杆机构图

单元3.4铰链四杆机构特性分析3.4.1急回特性极位：曲柄等速回转时，连杆与曲柄两次共线时，摇