履带式小车地盘.docVIP

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目录

TOC\o1-3\h\z\u第1章救援机器人的选型设计……………………2

1.1铁消防救援机器人的设计要求………………2

1.2地铁消防救援机器人类型的确定……………2

1.3机器人的运动设计……………2

1.4履带及驱动轮设计…………4

1.5主动轴平键的选择与校核……………………7

第2章电源选择……………………8

第3章胀套选择…………………10

第4章零件及花费………………12

第5章结束语……………………13

5.1工作总结……………………13

5.2收获体会……………………13

5.3致谢…………13

参考文献…………15

附件：……………16

第1章救援机器人的选型设计

1.1地铁消防救援机器人的设计要求

随着城市的发展进程不断加快，路面交通的拥挤、堵塞成为限制交通发展的首要问题，而地铁运输将会成为众多城市的风景。但地铁一旦起火，将难以排出烟和热。因此地铁消防救援机器人的设计主要是代替消防员进入现场以快速排烟，为救援提供便利，为挽救生命创造条件。

1.2地铁消防救援机器人类型的确定

由于设计要求中需要地铁救援机器人具有倒爬30度的爬坡能力，故选用附着能力好、能适应恶略路况的履带。

1.3地铁机器人的运动设计

地铁机器人的运动方式：普通的轮式结构和履带的结构。两者的比较如下：

（1）履带结构的特点：

组成：负重轮用来承受机器人的重量和规正履带。它由轮毂、轮盘、胶带、滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、回绕挡油盖等组成。负重轮数量多,可使每个轮子所承担的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。

当发动机的动力传到主动轮上时,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接地履带和地面之间生产了相互作用力。根据力的作用与反作用原理,履带沿水平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器人运动,称为机器人的牵引力。

条件限制：由此看来,机器人能否运动,主要受到两个条件的限制；一是动力条件,二是地面条件。动力条件就是指发动机提供给机器人通过地面所必须

（3）坡度阻力：坡度阻力由于机械在斜坡上因自身重力的分力所引起的；

（4）转弯阻力：

式中：—履带转弯时的摩擦系数；R—履带转弯半径（m）

表2-4履带转弯时的最大摩擦系数表max

计算时一般取值范围为0.4~0.7，对于坚实地面取较小值，对于松软地面取较大值。

（5）惯性阻力：

综上所述，以上5种阻力中，以坡道阻力和转弯阻力为最大，往往占到总阻力的2/3，但是转弯阻力和爬坡阻力一般不同时进行。因此，在确定其行走牵引力时，取二者的较大值，即：

爬坡时：

转弯时：

对于消防车履带底盘设计时，有些阻力很难计算，一般行走牵引力取为整机重量的0.7~0.85，对于工作条件好了可以取小值0.7。

1.4.5其他由黄义剑负责计算，此处仅列出结果

驱动轮凹齿形设计：

驱动轮齿数Z=19

履带板节距P=44.45mm

滚子直径d=25.4mm

节圆直径D1=270

齿沟半径r=0.5d=12.7mm

工作面长度L=0.01pz=8.45mm

作用角θ=18du

齿沟圆弧圆心距离e=19.5

齿顶半径R=P-（e+r）=12.3

齿根圆直径Df=D-d=245

1.5主动轴平键选择与校核

轴颈D=60mm所以通过查键标准表选取圆头普通平键（A型）

b*h=18*11

a=2T/dkl=4T/dhl=4*1307*1000/（60*11*100）=79.2Mpa

由《机械设计》表2-10查取【a】=100-120Mpa

所以a【a】，键强度满足要求。

第2章电源选择

基本计算如下：

根据电机与电池匹配规范标准，有

式中，Uo1——电机输出额定电流时的输出电压值

Uo2——电池输出最大电流时的端电压值

Pg——电机输出额定电流时的输出功率

Pb——电池输出最大电流时的输出功率

Plmax——负载最大功率

计算结果为：=10.36A

所要求的放电容量：C=10.36A×5h=