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《基于模型预测的协作机器人关节电机控制》

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，协作机器人已成为现代制造业的重要工具。协作机器人能够高效地完成各种复杂任务，其中，关节电机控制是协作机器人实现精准运动的关键技术之一。传统的关节电机控制方法往往依赖于经验模型和规则控制，但在面对多变的工作环境和复杂的任务需求时，其控制精度和响应速度往往难以满足要求。因此，基于模型预测的协作机器人关节电机控制方法逐渐成为研究的热点。

二、协作机器人关节电机控制的重要性

协作机器人关节电机控制是机器人实现精准运动的核心技术。在协作机器人中，每个关节电机都需要精确地控制其位置、速度和力矩等参数，以实现机器人的精准