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西门子611D驱动系统数据优化的探讨

范芳洪

(湖南铁道职业技术学院，湖南株洲412001)

摘要：以西门子611D驱动系统的数据优化为例，系统地探讨了速度控制环、电流控制环和位置控制环的数据优化，具有一定的实用价值。

关键词：611D驱动系统的数据优；速度控制环；电流控制；位置控制环

中图分类号：TG659文献标识码：A文章编号：1002-2333(2013)08-0132-03

DiscussiononDataOptimizationofSIEMENS611DDrivenSystemsFANFang-hong

(HunanRailwayProfessionalTechnologyCollege,Zhuzhou412001,China)

Abstract:TakingdateoptimizationofSIEMENS611Ddrivesystemsasanexample,dataoptimizationofspeedcontroloop,currentcontrolloopandpositioncontrolloopisdiscussed,whichhassomeutilityvalue.

Keywords:dataoptimizationofSIEMENS611Ddrivesystems;speedcontrolloop;currentcontrolloop;positioncontrolloop

1引言

数控机床是典型的机电一体化设备，其机械性能和电气性能相互影响。驱动系统直接驱动进给电机，由进给电机带动滚珠丝杆，把进给电机旋转运动转化为直线运动。在理想状态下，传动链的所有机械部件都是刚性的，不存在传动误差，使得进给电机的位置及速度变化和工作台的实际位置及速度的变化成线性关系。但实际上传动链存在各种误差，如反向间隙、滚珠丝杆的弹性变形和螺距误差，以及工作台的弹性变形等，使得进给电机的转动位置及速度与工作台的实际位置及速度的变化成非线性，特别是当进给电机以不同的速度运动时，加速度的频率变化，更加重了这种非线性，最终的结果是控制误差增大，零件的加工精度降低。由于加速度频率的变化，导致机械运动特性的改变，常称为机床的动态响应。每台数控机床都有它的固有频率，并且不相同，就是同种型号的数控机床，虽然结构和材料相同，由于制造工艺的不同也有差异，这些就反映了驱动系统存在着不同的动态特性。了解和掌握数控机床的动态特性，有利于对它的动态特性进行优化，使驱动系统达到尽可能高的动态响应。提高驱动系统的动态特性，维修调试人员所做能到的工作，就是通过调整驱动系统数据，达到与机械传动系统之间的最佳匹配。

伺服系统包括位置控制环、速度控制环和电流控制环三环，位置控制环数据较少，只有一个比例增益因子需要调整，所以驱动系统的优化主要针对速度控制环和电流控制环，寻找两环调节器中最合适的比例增益和积分时间常数，改善系统的动态性能。在对611D伺服驱动进行优化时，一般优化速度控制环，再优化电流控制环，最后还要优化位置控制环。810D/840D伺服系统可以自动优化也可以手动优化，一般的先进行自动优化确定速度控制环和电流控制环中的比例增益和积分时间常数，如果自动优化的结

果达不到控制最佳的效果，就要手动优化来更准确地确定速度控制环中的比例增益和积分时间常数。最后为了消除驱动系统的共振点，要根据测量的结果设定各种滤波器控制数据。本文着重介绍手动优化的方法。

2速度控制环优化

速度环的优化主要是速度调节器的优化。速度调节器主要优化比例增益与积分时间常数两个数据，先确定它的比例增益，再优化积分时间常数。如果把速度调节器的积分时间常数(MD14090)调到500ms,积分环节实际上处于无效状态，这时PI(比例积分)速度调节器就转为P(比例)调节器。为了确定比例增益的初值，可从一个较小的值开始，逐渐增加比例增益，直到机床发生共振，可以听到伺服电机发出啸叫声，将这时的比例增益乘以0.5,作为首次测量的初值。

驱动系统速度调节器的优化过程可以利用傅里叶分析，以波特图的形式将幅频特性和相频特性显示出来，其目的就是通过优化得到的数据，使驱动系统的频率特性的幅值在0dB处保持尽可能宽的范围。图1为一个速度调节器频率特性