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GANTRY轴与主从轴控制在西门子系统上的应用比较

隋海倬，项万明，戚耀亮

(杭州技师学院，浙江桐庐311500)

摘要：基于西门子840D数控系统，对GANTRY轴与主从轴在该系统上的应用做了分析与比较，同时，结合调试经验，给出这两种控制方式常用及扩展的参数设定与调整。

关键词：GANTRY轴；主从轴；西门子840D

中图分类号：TG659文献标志码：A文章编号：1002-2333(2014)06-0146-03

ApplicationandComparisonofGantryAxisControlandMaster-SlaveControlBasedonSiemens840D

SUIHaizhuo,XIANGWanming,QIYaoliang

(HangzhouTechnichanInstitute,Hangzhou311500,China)

Abstract:BasedonSiemens840Dsystem,theapplicationoftheGANTRYaxisandthemaster-slaveaxisusedinthissystemareanalyzedandcompared.Combinedwiththedebuggingexperience,thecommonandextendedparameterssettingandadjustmentofthetwocontrolmethodsareprovided.

Keywords:gantryaxis;master-slaveaxis;Siemens840D

0引言

当前，很多数控机床有大负载或大扭矩的控制要求，以此来提高整个机床的控制性能，通常遇到这种情况，会设计成GANTRY轴或主从轴的形式，虽然表面上看这两种控制方式都是用多台电机来控制一个轴，但对于控制方式而言，这两种控制有不同的技术特点及应用场合，以两台电机控制同一个轴为例，GANTRY轴结构中两个控制轴都有自己的位置环，也就是说两个轴都有相应的位置检测装置，如光栅尺等，系统会随时监控两个轴之间的位置差值，当差值超过一定数值以后，系统会自动产生相关的报警，并停止机床动作，防止对机床的机械部分产生损害。然而在主从轴结构中，只有主动轴才有位置反馈，从动轴没有电流环和位置环，从动轴的位置信息是主动轴位置反馈给它的，这就无法判断两轴之间真实的位置差。但是，通过适当的参数调整，可以调整主动轴与从动轴之间的扭矩分配比例，在特定的条件下，主动轴电机和从动轴电机之间会形成一个张力，用来消除机械传动结

度和加速度方法，实现了M法测速，并以此测出了加速度，没有过多设计硬件电路，更多地体现在软件编程上，提高了测速的可操作性和灵活性，其实时性完全满足随动系统负载模拟试验的测速要求，对研究随动系统负载特性仿真模拟具有重要意义。

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构间的间隙。

本文基于西门子840D系统，将GANTRY轴与主从轴在西门子系统上的应用进行分析比较，同时结合调试经验，给出GANTRY轴与主从轴相应的参数调整，以供参考。

1GANTRY轴在西门子系统上的应用特点与参数调整

1.1GANTRY轴控制

从功能上来讲，GANTRY轴功能是指由两个或更多机械传动机构带动同一个机床轴单元无间隙地同步移动。对于西门子系统，最多可以定义3个GANTRY轴组合，每个GANTRY组合包括一个主动轴(LEADING-AXIS)和最多两个同步轴(SYNCHRONIZED-AXIS)。在操作和编程中，定义在同一GANTRY组合内的轴被视为一个机床轴，当GANTRY轴移动时