《机器人程序设计——仿人机器人竞技娱乐运动设计》课件第1章.ppt

第1章仿人机器人发展概况

1.1引言

1.2仿人机器人国内外发展概述

1.1引言

机器人对我们来说已经不再陌生，比尔·盖茨曾预言：

未来机器人肯定会像个人电脑一样普及每一个家庭，那势必

又将掀起一次技术性的革命，改变人类的日常生活。步入21

世纪以来，对机器人的研究已经成为最具有代表性的高技术

课题之一，因为它涵盖了机械、控制、电子、计算机、人工

智能等各个领域。

仿人机器人是一种外形像人的机器人。在当今机器人领

域里，具有双足的仿人机器人也许是最具有吸引力和挑战性

的研究平台之一，这不仅是因为人类想要创造一个和自身类

似的机器人，它可以模拟人类思维、与人类交谈、进行各种

仿人的运动，从而更容易被人类社会所接受，而且由于现代

社会的环境是人类设计的，例如各种楼梯、人行道、门把的

位置以及使用工具的大小等诸多事物都应设计成符合人类的

使用习惯。因此，对仿人机器人的研究就可以省去为研究其

他机器人而专门设计的环境空间。

与其他移动机器人(轮式、履带式、爬行式机器人等)相

比，仿人机器人具有高度的适应性与灵活性。具体表现在：

(1)对环境要求低。仿人机器人与地面的接触点是离散

的，可以选择合适的落脚点来适应崎岖的路面，它既可以在

平地上行走，也可以在复杂的非结构化环境中行走，如在凹

凸不平的地面上行走、在狭窄的空间里移动、上下楼梯和斜

坡、跨越障碍等。由于其外形和功能像人，仿人机器人适合

在人类生活和工作的环境中与人类协同工作，不需要专门为

其进行大规模的环境改造。

(2)动作灵活。除了完成普通多足机器人可以实现的变

速前进与后退外，仿人机器人还可以实现不同角度和速度的

转弯，并能够完成跑、跳、踢甚至一些类似舞蹈与武术的高

难度动作。

(3)能量消耗小。机器人力学计算表明，仿人机器人具

有比轮式和履带式机器人更小的能耗。已有的仿人机器人步

行研究显示，被动式机器人可以在没有主动能量输入的情况

下，完全采用重力作为驱动力完成下坡等动作。另外，改进

能源装置和机械结构也可以不同程度地减少能量的消耗，进

一步提高能量的利用率。

1.2仿人机器人国内外发展概述

1.2.1仿人机器人国外发展现状

号称“机器人王国”的日本在仿人机器人研究领域走在

了世界的前沿。日本早稻田大学的仿人机器人研究小组是世

界上第一个研究仿人机器人的小组。他们从1968年就开始开

展WABOT仿人机器人计划，直到1973年，“仿人机器人之

父”加藤一郎开发了世界上第一台仿人机器人WABOT-1，

如图1-1(a)所示。虽然当时这台机器人只能够简单地通过静

态方式步行，但是它能够用日语和人进行简单的交流，并且

可以通过视觉识别物体，还能用双手操作物体。之后，由于

使用不同的驱动舵机，特别是各种不同的人工肌肉和控制方

法，

该研究小组一直在推出各种型号的WABOT仿人机器人，并

且把相关研究领域如智能和生物技术进行有效的综合。该研

究组最近推出的Wabian-RV仿人机器人如图1-1(b)所示，它

具有43个制动电机和8个被动关节，成为迄今为止最复杂的

仿人机器人之一。这款机器人能够提前分析视觉和听觉来模

拟人类的感官系统，并根据传感器信息，在线生成整个身体

的运动，它还可以通过高兴、悲伤和生气等表情来和人类进

行情感上的交流。

图1-1早期机器人

日本本田公司于1986年开始制定研制仿人机器人计划，

经过长达10年的研究，于1996年成功研制出P2机器人，如

图1-2(a)所示。P2机器人身高180 cm，体重210 kg。它的研

制成功，使仿人机器人的研究步入了新的时代。本田公司采

用合金连杆和谐波减速驱动，消除了传动背隙，并采用计算

机辅助设计，使用有限元的方法进行三维立体分析。这种开

发方式成为了研制仿人机器人的一种范本。本田公司在P2

机器人推出之后，于1997年又推出了身高和体重比P2机器

人小的P3机器人(见图1-2(b))，后又于2000年推出了身高

120 cm，体重43 kg的ASIMO机器人(见图1-2(c))。ASIMO机

器人集成了当今世界上最先进的研究成果，在运动规划、

视觉定位、语音识别等各个方面都有不俗的表现。其步态采

用I-WALK(IntelligentReal-timeFlexibleWalk)技术，可以实

时预测下一步的动作，从而提前改变自身重心来调节整体动

作的连贯性。

图1-2本田公司开发的机器人

2004年之后，新的技术应用在ASIMO机器人身上，使

其能够以6 km/h的速度像人一样平稳地跑步，而且可以非常

自然地做各种复杂的动作，例如上下