汽车智能底盘原理及技术 第2章 智能电驱动系统.ppt

通常交流电机有三相，在自然坐标系中，每一组信号有abc三个变量，为了简化计算，可将自然坐标系中的变量通过3/2变换变换到两相坐标系中（Clark变换），则每一组信号有αβ两个变量。（介绍3/2变换的原理，正反变换矩阵）。αβ坐标系下仍是交流信号，频率提高后不便于控制。在一个与变量同频率的坐标系下观察，交流信号变为直流信号。引入dq坐标系，dq坐标系与αβ坐标系夹角为??，介绍Park变换以及反Park变换。经过Clark和Park变换，交流电机中自然坐标系（ABC）下的三相交流变量变为两相旋转坐标系（dq）下的直流变量，大大提高了控制性能电机输出的扭矩由电流产生，精准控制扭矩的前提是精准控制电流，因此采用电流闭环控制结构，工程中通常使用经典的PID控制器进行控制。介绍传统PID控制器的位置式表达式，P、I、D各自的作用。介绍位置式PID控制的缺点，引入增量型PID表达式。观察永磁同步电机dq轴的电压方程，可以看到存在耦合——不利于控制，动态性能受到影响。通过在控制变量Ud、Uq中补偿耦合项，可以将d、q轴的控制解耦，解耦后d、q轴的控制对象各自变为简单的惯性环节，不存在相互间的参数扰动，大大提高控制性能。电机控制器通常使用传统的PID控制器进行电流闭环控制，并采用前馈解耦提高控制性能。SVPWM是一种用于电动汽车逆变器控制的先进PWM技术，相比传统的正弦PWM，SVPWM可以提高直流电压的利用率、降低谐波含量，提高电机的性能和效率。SV是spacevector的缩写，即空间矢量。三相交流电在空间中互差120°，任意时刻三相交流电压都会在空间中合成一个电压矢量，SVPWM的原理即...（介绍SVPWM原理），目标电压??_??????可由所在扇区两侧的基础矢量和零矢量组合生成。推导单个扇区由两侧基础电压矢量合成的公式。将上述方法推广到6个扇区，介绍SVPWM的计算步骤；总结SVPWM的优势。总结电机坐标变换，电流闭环调节和空间矢量调制三个部分各自的作用和相互间的联系。为了追求更高的动力性能，电动汽车行业借鉴了传统燃油发动机的发展经验，特别是在大马力输出方面的技术积累。从燃油发动机的4缸到12缸的演进中，可以看到多缸发动机如何通过增加气缸数量和优化气缸布局来提升动力性能和扭矩输出。基于这一思路，电动汽车行业也发展出了一种创新的多电机耦合驱动构型，该构型以其独特的双电机和耦合变速器组合，如图224所示，在高性能跑车领域展现出巨大的潜力。多电机耦合驱动构型，顾名思义，就是采用两个或多个电机共同驱动车辆的一种技术方案。与传统的单电机驱动系统相比，多电机耦合驱动构型通过电机之间的协调控制和动力耦合，能够显著提升车辆的动力性能和扭矩输出。同时，通过智能控制策略，该系统还能实现电机之间的灵活切换和协同工作，以适应不同工况下的动力需求。具体来说，多电机耦合驱动构型通常由双电机和耦合变速器精心组合而成。在动力需求相对较低的情境下，系统智能地选择单一电机进行动力输出，既降低了能耗，又延长了续航里程。然而，当面对高速行驶、加速冲刺或爬坡等动力需求激增的工况时，双电机则齐头并进，共同输出动力。通过耦合变速器的精准调配，两个电机的动力得以高效合并并传递给车轮，确保车辆在各种极端工况下都能展现出卓越的动力性能。在齿轮传动方面，耦合变速器采用多档变速设计，以适应不同工况下的动力需求。通过调整齿轮传动比，耦合变速器可以实现电机转速和输出扭矩的灵活调节。同时，为了降低传动损失和提高传动效率，耦合变速器还采用了轻量化材料和先进的润滑技术。更高动力输出：这对于需要大扭矩或高功率输出的应用场景尤为重要，如重型车辆、工程机械等。例如，在加速时，可以增加电机的输出扭矩；在匀速行驶时，则可以适当降低电机的输出功率以节省能源。挑战1：由于采用了多电机和耦合变速器等复杂部件，该系统的制造成本和维护成本都较高。提高能源效率：如图226所示，通过双电机的协同工作和耦合变速器的精确控制，该系统能够在不同工况下提供足够的动力输出和扭矩储备。在双电机或多电机耦合驱动系统中，可以实现更高效的制动能量回收。当车辆制动时，部分动能可以通过电机转化为电能并储存起来，供后续行驶使用。多电机系统拥有更多的高回收效率空间，可以进一步提高制动能量回收的效率，具备较低的能耗和较长的续航里程，能够满足高性能跑车对动力和经济性的双重需求。增强系统灵活性：这种动态调整能力有助于提升系统的整体性能和适应性。电机系统允许对每个电机进行独立控制，这使得系统能够更灵活地应对不同的工作负载和需求。例如，在四驱电动车中，前后轴各配置一个电机，可以独立控制前后轮的扭矩输出，从而提高车辆的操控性和稳定性。比亚迪仰望易四方、东风猛士以及极氪001FR的分布式驱动