《机器人驱动与控制》课程教学大纲.docx

《机器人驱动与控制》教学大纲

课程编号英文名称：RobotDriveandControl

学分：3

学时：总学时56学时，其中理论40学时，实践16学时

先修课程：单片机原理及应用、机器人技术基础

课程类别：专业主干课程

授课对象：机器人工程专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第5学期

一、课程描述和目标

本课程是为本专业的三年级学生开设的专业方向课程。机器人驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。本课程结合大量工程应用实例，系统介绍基于步进电动机、直流电动机、交流电动机、液压、气压等装置的驱动与控制技术及其最新应用成果。本课程涉及机器人广泛的应用领域、多种机器人类型和多方面的专业技术，通过本课程的学习使学生能制定正确的机器人驱动与控制设计方案，解决机器人工程控制问题，了解本行业发展动态和行业规范，增强社会责任感，促进全面素质的提高。

本课程拟达到的课程目标如下：

课程目标1：能基于电路、控制等相关原理和方法正确描述机器人驱动与控制中的复杂工程问题；

课程目标2：能够基于机器人相关原理知识，利用查阅文献、专业调研、研究讨论等方法分析机器人驱动与控制设计中的复杂工程问题并给出解决方案；

课程目标3：能够对机器人驱动与控制的复杂工程问题有清晰地认识与分析，选择与使用恰当的仪器设备、专业开发软件、硬件资源，对驱动与控制中的复杂工程问题进行计算与设计。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

权重

2.2能基于电路、控制等相关科学原理和数学模型方法正确表达机器人工程相关领域的复杂工程问题。

课程目标1

H

4.1能够基于科学原理，通过文献研究或专业调研等相关方法，调研和分析机器人工程相关领域复杂工程问题的实验设计思路及解决方案。

课程目标2

L

5.2能够选择与使用恰当的仪器、信息资源、工程工具和专业模拟软件，对机器人工程相关领域的复杂工程问题进行分析、计算与设计。

课程目标3

H

三、教学内容、基本要求与学时分配

1．理论教学内容

序号

教学内容

基本要求及重、难点（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

1

机器人及驱动与控制概述

基本要求：了解机器人的发展动态、掌握机器人的组成、机器人的技术参数、机器人的分类、机器人驱动与控制技术发展。

重点难点：机器人的组成及控制技术发展

德育要求：立德树人

6

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

2

机器人步进电动机驱动与控制技术及应用

基本要求：步进电动机在机器人中的应用概况、步进电动机的工作原理、分类、运行特性、驱动技术、控制技术、基于步进电机的机器人驱动与控制设计技术与应用案例。

重点难点：步进电机的加减速控制

德育要求：爱岗敬业

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

3

机器人直流电动机驱动与控制技术及应用

基本要求：直流电动机在机器人中的应用概况、直流电动机的工作原理、分类、运行特性、驱动技术、控制技术、基于直流电机的机器人驱动与控制设计技术与应用案例。

重点难点：直流电动机的驱动电路设计

德育要求：创新意识

8

集中讲授

课程目标1

课程目标2

课程目标3

4

机器人交流电动机驱动与控制技术及应用

基本要求：交流电动机在机器人中的应用概况、同步电动机与异步电动机、模拟式交流伺服系统与数字式交流伺服系统、基于交流电动机的机器人驱动与控制设计技术与应用案例。

重点难点：基于交流电动机的机器人控制设计

德育要求：社会责任

6

集中讲授、小组讨论

课程目标1

课程目标2

课程目标3

5

机器人气压驱动与控制技术及应用

基本要求：气动系统在机器人中的应用概况、气动控制系统的基本构成、比例/伺服控制阀的选择、控制理论、典型应用、基于气压驱动的机器人控制设计技术与应用案例。

重点难点：气动驱动控制的原理

德育要求：科学素养

6

集中讲授、小组讨论

课程目标1

课程目标2

课程目标3

6

机器人液压驱动与控制技术及应用

基本要求：液压系统在机器人中的应用概况、液压控制系统的工作原理、组成、分类、基于液压驱动的机器人控制设计技术与应用案例。

重点难点：液压驱动控制的原理

德育要求：乐于奉献

6

集中讲授、小组讨论

课程目标1

课程目标2

课程目标3

合计

40

2．实验教学内容

序号

实验项目

实验内容与要求

学时

类型

对应课程目标

1

工业机器人

激光雕刻控制

根据具体需求，设计工业机器人激光雕刻控制方案及驱动程序，完成激光雕刻任务

4

演示、验证

课程目标1

课程目标2

2

工业机器人

搬运控制

根据具体需求，设计工业机器人搬运控制方案及驱动程序，完成搬运任务

4

演示、验证

课程目标1

课程目标2

3

机器人

步进电机驱动控制

根据具体需求，设计