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《面向狭小空间作业的超冗余机器人轨迹规划及控制研究》

一、引言

随着工业化和科技的不断进步，狭小空间作业成为了一个备受关注的领域。在这种环境中，传统机械设备的运动受限，操作困难，急需更先进的技术解决方案。超冗余机器人因其高度灵活性和多适应性，已成为解决狭小空间作业问题的重要手段。而其中，超冗余机器人的轨迹规划和控制研究是至关重要的课题。本文旨在深入探讨面向狭小空间作业的超冗余机器人轨迹规划及控制的研究方法、实现技术及成果分析，以期为该领域的后续研究提供一定的参考和借鉴。

二、研究背景及意义

在狭小空间作业中，如地下管道、船舶舱室等，传统机械设备往往难以适应复杂的空间环境，导致作业效率低下、安全