人形机器人行业研究报告：传感器，机器人感知核心，未来的星辰大海.pdf

人形机器人行业研究报告

目录

1传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高1

2力控：机器人柔性力控不可或缺，力传感器为核心零部件2

2.1力传感器分为一至六维力传感器2

2.2六维力传感器技术壁垒高，传感器解耦为难点7

2.3机器人力控落地仍有较多痛点，国产企业迎发展机遇10

3电子皮肤：具备物理柔性与仿生特性，实现触觉感知12

3.1电子皮肤：一种仿人类触觉感知功能的柔性电子器件12

3.2触觉传感器按原理分为压阻式、电容式、压电式、光学式15

3.3制备柔性触觉传感器核心：材料选择、结构设计、制造工艺16

4关注布局机器人传感器领域的公司18

5风险提示19

请务必阅读正文后的重要声明部分

人形机器人行业研究报告

图目录

图1：测算感知系统在机器人中成本占比20%左右1

图2：传感器是机器人感知核心1

图3：使用关节扭矩传感器和末端/腕部多轴力矩传感器2

图4：KUKA-iiwa关节使用力矩传感器2

图5：一维、三维和六维力传感器分别适用于不同的场景。3

图6：六维力和力矩传感器常见原理3

图7：电阻应变式六维力传感器力/力矩信息检测原理3

图8：不同原理六维力和力矩传感器比较4

图9：多维力传感器在机器人上的应用5

图10：Optimus使用扭矩传感器、单向力传感器以及六维力传感器5

图11：优必选WalkerS1使用4个六维力传感器6

图12：六维传感器的精度和准度7

图13：不同结构的弹性体结构8

图14：应变片的粘贴位置也会对传感器的精度产生影响9

图15：一维标定和六维标定的区别9

图16：不同国家的六维力传感器标定及检测设备10

图17：海伯森技术六维力传感器的价格情况11

图18：六维力传感器的价格是制约应用的重要因素11

图19：人体皮肤的传感功能由皮肤中的感知器实现13

图20：柔性压力传感器图示13

图21：安装触觉皮肤的NASA宇航员机器人Robonaut14

图22：覆盖了触觉皮肤的Wendy机器人14

图23：Optimus手指使用触觉触传感器14

图24：机器人触觉传感系统的层次功能和结构框图15

图25：传感单元示意图16

图26：传感器阵列的行、列电极结构16

图27：各种常见柔性材料的性能对比图17

表目录

表1：不同类型六维力/力矩传感器原理、特点及代表企业4

表2：特斯拉人形机器人Optimus力传感器市场空间测算6

表3：六维力矩传感器应用广泛7

表4：不同弹性体结构的力/力矩传感器的特性比较8

表5：国内外六维力/力矩传感器主要生产商11

表6：人的皮肤的触觉能力与相应机理12

表7：国内做电子皮肤或者触觉传感器标的18

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1传感器是机器人感知系统核心，价值量占比较高

以传感器为主的感知系统在机器人中成本占比20%左右。机器人大致包括感知系统、传

动系统、电源系统、大脑、结构件几个方面，其中传动系统和感知系统是核心部分，以特斯

拉Optimu