《机器人技术及其应用》教学大纲.docx

《机器人技术及其应用》教学大纲

课程编号英文名称：RoboticsTechnologyandItsApplication

学分：3.0

学时：总学时56学时，其中理论40学时，实践16学时

先修课程：高等数学、线性代数、自动控制原理

课程类别：专业方向课

授课对象：自动化专业学生

教学单位：机械与电气工程学院

修读学期：第5学期

一、课程描述和目标

本课程是机器人与智能控制方向的一门专业方向课，课程结合高等数学、线性代数、自动控制原理，以实际工程应用为导向，培养学生运用机器人运动学、动力学分析方法解决自动化领域，特别是机器人技术方向的实际工程问题的能力。

课程目标1：通过对机器人数理基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制基础等相关基本理论的学习，学生能够理解工业机器人产品开发的软硬件设计开发方法，了解影响机器人系统设计目标的各种因素。

课程目标2：通过工业机器人发展背景的描述，学生可以了解工业机器人产品全周期、全流程的成本构成，理解其中涉及的工程管理与经济决策问题。

课程目标3：通过对工业机器人基础理论和软件仿真的验证学习，学生具有自主学习的能力，包括对工业机器人路径跟踪仿真技术的理解能力，能够通过不断学习提高自身能力，适应社会和专业的发展。

二、课程目标对毕业要求的支撑关系

毕业要求指标点

课程目标

支撑强度

3.1掌握自动化相关领域工程设计和产品开发全周期、全流程的软硬件设计开发方法和技术，了解影响设计目标和技术方案的各种因素；

课程目标1

H

11.2了解自动化相关领域的工程及产品全周期、全流程的成本构成，理解其中涉及的工程管理与经济决策问题；

课程目标2

L

12.2具有自主学习的能力，包括对技术问题的理解能力，归纳总结的能力和提出问题的能力等，能够通过不断学习提高自身能力，适应社会和专业的发展。

课程目标3

H

三、教学内容、基本要求与学时分配

1、理论教学内容

序号

教学内容

基本要求及重、难点（含德育要求）

学时

教学

方式

对应课程目标

概论

学习机器人的概述、发展史、研究内容与发展趋势；机器人的定义、特点、分类等基本概念。

基本要求：理解机器人机器人学三原则、主要研究内容和主要发展趋势，了解机器人的发展史。

重点难点：机器人的主要研究内容和发展趋势

德育要求：爱国情怀、国家成就

2

集中讲授

1、2、3

机器人的结构设计

学习机器人的基本组成及技术参数；机器人的总体设计和选用准则；机器人的机械结构和驱动机构。

基本要求：理解机器人的基本组成和主要技术参数，理解机器人的总体设计原则，了解机器人的机械结构和驱动机构。

重点难点：机器人主要技术参数、机器人设计和选用准则

德育要求：安全意识。

4

集中讲授、课堂演示

1

数理基础

学习机器人坐标系；机器人位置和姿态的表示；机器人坐标变换、齐次坐标变换、通用旋转变换。

基本要求：理解位置和姿态的表示，能理解和掌握机器人坐标变换、齐次坐标变换、通用旋转变换。

重点难点：机器人齐次坐标变换。

德育要求：工匠精神

6

集中讲授

1、3

机器人运动学

学习机器人运行位置的描述；机器人正向运动学、正向运动学方程；机器人逆向运动学、逆向运动学方程。

基本要求：理解和掌握机器人的运动学方程,掌握机器人的雅可比矩阵求解。

重点难点：机器人运动学方程、雅可比矩阵求解。

德育教育：学习科学家雅可比的敬业精神

8

集中讲授、课堂演示

1、3

机器人动力学

学习机器人刚体动力学；机器人动力学分析方法包括牛顿-欧拉力学分析和拉格朗日力学分析；机器人动力学方程。

基本要求：理解和掌握机器人动力学的概念，掌握机器人拉格朗日力学分析方法和方程求解方法。了解牛顿-欧拉力学分析方法。

重点难点：机器人动力学分析。

德育教育：理论与实践的辩证统一

8

集中讲授

1

机器人控制基础

机器人控制系统的特点、功能、组成等基本概念；机器人控制系统的硬件结构及接口；机器人控制系统的应用。

基本要求：理解机器人控制系统的应用，掌握机器人控制系统的基本概念、硬件结构及接口，了解机器人控制系统的应用。

重点难点：机器人控制系统的基本概念。

思政元素：团队协作

8

集中讲授

1

机器人的视觉及其应用

机器人视觉系统的组成及其原理；视觉信息的处理；数字图像的编码。

基本要求：

理解机器人视觉系统的组成及其原理；了解视觉信息的处理和数字图像的编码。

重点难点：视觉系统的原理

思政元素：实践创新

4

集中讲授

1

合计

40

2、实验教学内容

序号

实验项目

实验内容与要求

学时

类型

对应课程目标

1

工业机器人仿真环境搭建

能安装工业机器人的软件开发环境，能利用机器人仿真软件Robotstudio，实现工程项目的编写、编译、下载和仿真调试。

要求：必修

2

验证

3

2

手动操纵工业机器人