机器人系统设计与应用 课件 第一章 绪论 上半部分1 机器人的出现.pdf

第1章绪论

•1.1机器人的出现

•1.2机器人的定义、组成和特征

•1.3国内外机器人的发展

1.1机器人的出现

1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一

台工业机器人，命名为Unimate（尤尼梅特），意思是

“万能自动”。

该机械手臂可按照先前编写的程序进行工作，可根据不同

的需要编制不同的程序。

1961年，Unimation公司生产的世界上第一台工业机器人在美

国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安装运行。这台

工业机器人用于生产汽车的门、车窗把柄、换档旋钮、灯具

固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵照磁鼓上的程序指

令，Unimate机器人4000磅重的手臂可以按次序堆叠热压铸金

属件。

机器人为什么会出现？

1.代替人类完成人类难以完成的工作

2.完成重复性工作，提高工作效率

3.更合理地规划任务

机器人的发展

•1.中国机器人的发展进程

•木牛流马、鲁班的木鸟、地动仪

•2.国外机器人的发展进程

•1662年日本人发明的自动机器玩偶

•1773年瑞士的钟表匠发明的自动演奏玩偶

•…..

•1959年德沃尔的机械臂

现代意义上的机器人

19461954

第一台数字电子计算机问世德沃尔最早提出了工业机器人

的概念。

195220世纪八十年代

第一台数控机床问世。与数控人们将具有思考、感觉、决策

机床相关的控制、机械零件的和动作能力的系统称为智能机

研究为机器人的开发奠定了基器人。

础。

02

1.2机器人的定义和组成

•1967年在日本举行第一届机器人学术会议提出：

•机器人是一种具有个体性、移动性、智能性、自动性、通用性、半

机械半人性、奴隶性等七个特征的柔性机器。

其他科学家的定义

加藤一郎1988年法国的艾斯皮奥

1.具有脑、手、脚的个体机器人学是指设计能根据传感

2.具有平衡觉和固有觉的传感器器信息实现预先规划好的作业

3。具有非接触和接触传感器系统，并以此系统的使用方法

我的定义：作为研究对象的一种学科

机器人是一种能够脱离人

我的定义：

至少在某一方面具有仿生特性的系统。

自动完成作业的机器，而

Asystemwithbionicpropertiesatleastinoneaspect.

1987年国际化标准化组织我国科学家的定义

且具有更加智能的算法设

工业机器人是一种具有移动功机器人是一种自动化的机器，所

能和自动控制的操作、能完成不同的是这种机器具备一些与人

计。或生物相似的智能能力，，是一