机器人系统设计与应用 课件 第二章 后半部分 机器人模糊控制技术、路径规划.pdf

机器人应用技术

ApplicationTechnologyofRobot

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0102

机器人模糊控制技术机器人路径规划技术

FuzzyControlTechnologyRobotPathPlanning

ofRobot

Part机器人模糊控制技术

01FuzzyControlTechnologyofRobot

模糊控制的定义

Thedefinitionoffuzzycontrol

所谓模糊控制，其定义是以模糊数

学作为理论基础，以人的控制经验作为

控制的知识模型，以模糊集合、模糊语

言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法

的一种控制。

模糊控制的发展

Thedefinitionoffuzzycontrol

例：人对温度的感觉（0~40度）

“舒适”：15~25度

“冷”：15度以下

美国控制学专家“热”：25度以上

扎德创立了“模糊数如果按经典集合来划分，14.9

1965学“，并提出了”隶度则为冷，15.1度则为舒适。

属函数”（0~1连续

变化的值）。

热

模糊控制的发展

Thedefinitionoffuzzycontrol

英国的

E.H.Mamdani首次根并将模糊控制器应用于锅炉和蒸汽机的控制，

1974据模糊控制语句组成获得了实验室的成功。这一开拓性的工作标志着

了模糊控制器。模糊控制论的诞生。

E.H.Mamdani

这种控制器在控制过程中会不断修改和调整

1979和I.J.Procyk提出控制规则，使其性能更完善。这标志着模糊控制

了一种自组织模糊

器“智能化”程度的进一步发展。

控制器。

模糊控制的发展

Thedefinitionoffuzzycontrol

日本的山川教授和

户贝博士分别开发了除日本外，中、美、英等国也都在进行模糊

1983模糊集成块，后制成集成块的研究。

了推理机及“模糊计

算机”。

美国推出了“模

1984糊推理决策支持系

统”。

模糊控制的发展

Thedefinitionoffuzzycontrol

1985~日本进入了模糊（1）应用于小型的家用电器产品；

1986控制实用化时期。