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第四章

智能车机器人本体设计

什么是智能车机器人？

智能车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的

模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等

等的用途。智能车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、

避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。

智能车可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策

系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执

行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光

二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的

状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一

样。传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器

人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

4.1智能车的底盘安装设计

4.2系统硬件组成及安装说明

4.3智能车的机械臂设计

4.1智能车的底盘安装设计

4.1.1智能车的底盘部分组成

4.1.2智能车的底盘安装过程

4.1.3车轮部件的特点

4.1.1智能车的底盘部分组成

机器人的结构：机械系统由底盘模块、机身模块、臂部与手部模块组成；

底盘部分主要由电动机与车轮轴串联而成。

机器人根据智能分层递阶体系结构将系统结构分为组织级、协调级和执

行级。中央处理单元作为系统的组织级，具有最高的智能程度，用于发送

舵机控制指令，根据传感器传递回的信息进行数模转换；WiFi和PC控制作

为协调级，直接控制舵机的位置、速度，接收智能级指令；机械手、各类

传感器作为系统末端执行级，直接与外界环境进行交互传递信息，负责舵

机、摄像头、显示屏的驱动等。

底盘部分是智能车安装最先进行的工序，底盘部分主要是由四个轮子、

四个直流电动机、驱动板、主控板和电池组成。车轮由直流电动机驱动，

每个电动机控制一个轮子的前进与倒退，而电动机轴与车轮之间采用深沟

球轴承来支撑，这样既能降低其运动过程中的摩擦系数，又能保证其回转

精度。

这里将智能小车底盘机构设计为四轮行走形式的轮式机器人，并且采用

四轮独立驱动方式。这种行走机构具有的优点是四轮行走底盘比较稳定、

四轮独立驱动，可实现转弯半径为零。其前端抓取物体的机构调整的幅度

最小，更容易对准，特别适用于重心靠中的机器人。

4.1.2智能车的底盘安装过程

第一步：将四个电动机固定于下层金属板上；

第二步：将降压和升压模块安装到金属板上；

第三步：将电池、驱动板、主控板安装与金属板上，并将驱动板、主控板线路连接

好。线路连接是底盘安装程序中很重要的一步，机器人安装完成之后，若是机器人

不能正常运行，那么就需要进行检查，而线路连接错误就是需要着重检查的部分。

第四步：将车轮与电动机连接好，电动机与轮子的连接采用直连方式，并用螺钉将

其固定，底盘部分安装基本完成。电池与开关相连，电池电压分成6V和9V，分别连

接于机械模块和主控板，经过升压模块的转换将电压放大，动力由驱动板提供给四

个电动机，驱动车轮的转动。

4.1.3车轮部件的特点

智能车的车轮采用孔板式，其优点在于相同半径的圆形和孔板

式车轮用相同材料制作，孔板式车轮质量小，转动惯量也小；相同

的转矩作用能产生更大的角加速度，所以加速比较快；由于质量小，

与地面的摩擦也小，行驶过程中能达到更大的速度，在相同马力的

情况下，也大大的降低了成本；轮子表面材料为全新弹力胶，有助

于缓冲减小阻尼振动，轮宽33mm，内孔直径为10mm，外孔直径

为40mm；中间轴配双轴承，轴承采用角接触轴承。轮子与电动机

采用直连方式。

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