机器人系统设计与应用 课件 第七章 机器人系统仿真.pdf

第七章机器系统仿真

（simulationofrobotsystem）

目录

1、机器人建模与仿真

2、机器人建模系统

3、机器人仿真系统

1机器人建模与仿真

（Robotmodelingandsimulation）

目前机器人研究领域开发主要困难在于实物机器人结构复

杂、价格昂贵、故障排除困难和损耗较大。

一个解决方向：采用建模与仿真方法，即通过对机器人硬

件及所处环境进行建模并仿真。

优点：（1）提高机器人控制软件和算法的开发效率；

（2）降低硬件损耗，避免不必要的损失；

（3）降低机器人研究、开发与实验的难度。

（4）可用于机器人教学和培训等。

2机器人建模系统（Robotmodelingsystem）

2.1简介

机器人建模系统可建立机器人所处环境模型和机器人自身

模型。通过建模，可以校验验证真实机械结构设计的精确

度，从而减少人工计算量和实物实验成本。

2.2Solideorks

机器人建模常用Solideorks软件。

Solidworks是由美国solidworks公司于上世纪90年代初期

推出的一款功能强大的三维机械设计软件，现已成为业界

主流设计软件之一。

它是基于特征的参数化实体建模的三维设计软件，其设计

数据100%可以编辑，功能强大，操作简单。

设计思路：三维实体模型→虚拟装配→二维图纸

建模过程：

(1)建立或选取基准特征作为模型空间定位的基准：如基准

面、基准轴和基准坐标系等。建立每个实体特征时，都要

利用基准特征作为参照；

(2)建立基础实体特征：拉伸、旋转、扫描、混合等；

(3)建立工程特征：孔、倒角、肋、拔模等；

(4)特征的修改：特征阵列、特征复制等编辑操作；

(5)添加材质和渲染处理。

LOREMIPSUMDOLOR

零件装配：

装配设计一般有两种基本方法：自底向上装配和自顶向下

装配。

如果首先实现设计好全部零件，然后将零件作为部件添加

到装配体中，则称之为自底向上装配；如果是首先设计好

装配体模型，然后在装配体中组建模型，最后生成零件模

型，则称之为自顶向下装配。

在产品的实际装配设计过程中，并不是只使用一种装配设

计方法。更多情况下是根据实际产品的设计需要综合运用

这两种设计方法以发挥各自的优点。

3机器人仿真系统（RobotSimulationSystem）

3.1简介

机器人仿真系统可在虚拟的仿真环境下完成机器人的运动

学、动力学分析，模拟其运动过程和结果，反馈各种有效

的物理参数。通过测试，可以发现机器人控制系统、机械

结构等方面的不足并作出调整，减少对机器人实体反复进

行的无效物理实验，对机器人研发有着实际指导意义。

在使用的软件中，工作站级的仿真软件功能较全，实时性

高且真实性强，可以产生近似真实的仿真画面；而微机级

仿真软件随实时性和真实性不高，但具有通用性强、使用

方便等优点。目前机器人系统仿真所存在的主要问题是仿

真造型与实际产品之间存在误差，需要进一步的研究解决。

3.2机器人仿真应用

机器人仿真主要应用在两个方面：

一是机器人本身的设计和研究，这里机器人本身包括机器

人的机械结构以及机器人的控制系统，它们主要包括机器

人的运动学和动力学分析，各种规划和控制方法的研究等。

机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具，

它的用户主要是从事机器人设计和研究的部门和高等学校。

二是那些以机器人为主体的自动化生产线，它包括机器人

工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检测等。

机器人仿真系统可为此提供既经济又安全的设计和试验的

手段，它的用户主要是那些使用机器人的产业部门。

ROBCAD软件界面

它也可以用于机器人的教学和培训。机器人是一个比较昂

贵的设备，在进行机器人教学时，不可能用许多实际的机

器人来作为教学和培训的试验设备，机器人仿真系统可为

此提供一个方便和灵活的试验工具和手段。

机器人仿真对于遥控操作机器人也有着特殊的应用。可以

有效地解决大时延的问题。

3.3搭建机器人仿真模型（Bu