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机械臂结构

一、臂部设计的基本要求

1．承载能力足：

手臂是支承手腕的部件，设计时不仅

要考虑抓取物体的重量或携带工具的

重量，还要考虑运动时的动载荷及转

动惯性。

2．刚度高：

为了防止臂部在运动过程中产生过大

的变形，手臂的截面形状要合理选择。

工字型截面的弯曲刚度一般比圆截面

大，空心管的弯曲刚度和扭转刚度都

比实心轴大得多。

工字钢（GB706-88）：

1、工字钢的型号与高度尺

寸h有关，如：10号工字钢

即指其高度尺寸为100mm。

2、其它参数如截面积、单

位长度的理论质量、截面静

力矩等可查相应的设计手册。

3、工字钢的长度按长度系

列购买。如：5~19m。

槽钢（GB707-88）

1、槽钢的型号与高度尺寸

h有关，如：10号槽钢即指

其高度尺为100mm。

2、其它参数如截面积、单

位长度的理论质量、截面

静力矩等可查相应的设计

手册。

3、导向性能好，定位精度高：

为防止手臂在直线运动中，沿运动轴

线发生相对转动，应设置导向装置。

同时要采用一定形式的缓冲措施。

4．重量轻、转动惯量小：

为提高机器人的运动速度，要尽量减

少臂部运动部分的重量，以减少整个

手臂对回转轴的转动惯量。

5．合理设计与腕部和机身的连接部位：

臂部的安装形式和位置不仅关系到机

器人的强度、刚度和承载能力，而且

还直接影响到机器人的外观。

二、机械臂的运动形式

1．直角坐标型：

臂部由三个相互

正交的移动副组

成。带动腕部分

别沿X、Y、Z三

个坐标轴的方向

作直线移动。结

构简单，运动位

置精度高。但所

占空间较大，工

作范围相对较小。

2．圆柱坐标型：

臂部由一个转

动副和两个移

动副组成。相

对来说，所占

空间较小，工

作范围较大，

应用较广泛。

3．关节型：

由动力型旋转关节

和前、下两臂组成。

关节型机器人以臂

部各相邻部件的相

对角位移为运动坐

标。动作灵活，所

占空间小，工作范

围大，能在狭窄空

间内饶过各种障碍

物。

4．极坐标型：

臂部由两个转动

副和一个移动副

组成。产生沿手

臂轴X的直线移

动，绕基座轴Y

的转动和绕关节

轴Z的摆动。其

手臂可作绕Z轴

的俯仰运动，能

抓取地面上的物

体。

三、典型机械臂结构

1．手臂直线运动机构

常见方式：

行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动；

当行程较大时：可采用油缸或汽缸驱动