单向移动抓取机器人设计说明书-参考(1)(1).docx

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机器人专业课程设计说明书

设计题目：单向移动抓取机器人

设计者：

班级：机器人工程

学号：

指导教师：

中国矿业大学

机电工程学院

年月

目录

TOC\o1-3\h\z\u1设计任务 1

1.1 设计任务介绍及意义 1

1.2 设计任务明细 1

2总体方案设计 3

2.1设计的基本依据 3

2.2可行性方案的比较 3

2.3总体方案的确定 3

3机械传动系统设计 4

3.1机械传动装置的组成及原理 4

3.2主要部件的结构设计计算 5

3.2.1平台设计（要求估量出重量、能固定住物品） 5

3.2.2导轨的选择计算 5

3.2.3传动系统设计计算 12

3.2.4轴承选择与设计计算 18

3.2.5联轴器的选择与计算 19

3.2.6电动机的选择与计算 19

3.2.7移动平台的设计 20

3.2.8抓取机构的设计与计算 21

3.2.9可靠性、安全性、经济性、绿色环保分析 23

4电气控制系统设计 23

4.1控制系统实现的功能 23

4.2硬件选型计算 23

4.3电气控制电路的设计 24

4.4软件设计及说明 25

4.4.1控制系统功能框图 25

4.4.2主程序设计 26

4.4.3子程序设计 26

5设计小结 29

参考文献 29

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1设计任务

设计任务介绍及要求

通过课程设计培养学生综合运用所学知识和技能、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础上的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的目的在于：

1、培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统(产品)的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。

2、培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件的能力，提高计算、绘图等基本技能。

3、培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本素质的训练。

4、树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。

1. 能够在安全、环境、法律等现实约束条件下，通过技术经济评价对设计方案的可行性进行研究。占该指标点达成度的10%。

2. 掌握基本的创新方法，具备运用开发工具对机械工程领域的新产品、新工艺、新技术和新设备进行研究、开发和设计的能力。占该指标点达成度的10%。

3. 能够用图纸、报告或实物等形式，呈现设计成果。占该指标点达成度的20%。

4. 能够初步运用现代信息技术工具对复杂机械工程问题进行预测与模拟，并了解其局限性。占该指标点达成度的20%。

5. 具有团队合作和在多学科背景环境中发挥作用的能力，理解个体、团队成员以及负责人的角色。占该指标点达成度的20%。

6. 能够就复杂工程问题与业界同行或社会公众进行沟通和交流，陈述发言，清晰地表达观点或回应指令。占该指标点达成度的20%。

7. 具有在多学科环境中应用工程管理和经济决策知识的能力。占该指标点达成度的30%。

设计任务明细

1、设计内容为机电控制系统（典型机电产品）设计，其主要内容包括：1）机械传动结构设计；2）电气测控系统；设计内容必须包括实现一路速度或位置控制，控制精度要求：位置精度0.05mm(仅限链传动),0.005mm,0.001mm，速度精度±0.5%，±0.05%。

课程设计题目：单向移动抓取机器人设计

（1）电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；

（2）机械传动方式：螺旋丝杆、滚珠丝杆、同步皮带、链传动等；

（3）电气控制方式：单片微机控制、PLC控制；

（4）功能控制要求：速度控制、位置控制；

（5）主要设计参数：

单向工作行程——1500mm；

移动负载质量——10kg；

移动速度控制——3m/min；

设计加(减)速度1m/s2；

棒材直径5cm；

2、课程设计的基本要求：

（1）方案设计：根据课程设计任务的要求，在搜集、归纳、分析资料的基础上，明确系统的主要功能，确定实现系统主要功能的原理方案，并对各种方案进行分析和评价，进行方案选优。

（2）总体设计：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，最后给出机械系统的控制原理图、装配图A2一张。

（3）根据控制功能要求，完成电气控制设计，给出电气控制电路图