控制系统的校正 .pptVIP

超前校正装置对系统性能有如下影响：减少了开环频率特性在幅值穿越频率上的负斜率，提高了系统的稳定性；减小了阶跃响应的超调量；增加了开环频率特性在幅值穿越频率附近的正相角和相角裕度；提高了系统的频带宽度；不影响系统的稳态性能；上述内容可以归纳为：两少，两高，一不变。确定a计算γ0验算确定K计算ωm确定T计算设计步骤：原系统稳定；（否则需要的超前相角大，噪声对系统干扰严重，甚至可以导致系统不稳定）01原系统在穿越频率附近相角迅速减小的系统不适用该校正方法02应用超前校正的几个限制条件：超前校正原理：利用超前网络的相角超前特性，使系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能适用对象：超前校正主要应用于原系统稳定，稳态性能已满足要求而动态性能较差的系统。缺点：降低了系统的抗扰性能。超前校正总结：6-3串联滞后校正网络的传递函数为无源滞后校正网络滞后校正环节的BODE图如图所示：在第一个转折频率后，对数特性的幅值和相角都为负值，因此作为校正环节使用时不仅可以增大系统的滞后相角，而且能减小在一定频率范围中的对数幅值。02由BODE图得系统的最大滞后相角：013241例：设一单位反馈系统的开环传递函数为采用滞后网络进行校正目的是要增大相角裕度。对于原系统这时相角裕度要求相角裕度，设计校正环节。首先画出时的BODE图，由图可知相角裕度只有25度，即。也就是说设法找到一个滞后网络应把原系统在上的幅值减小到0，并对此频率附近的原系统的相角曲线产生不明显的影响（只有这样才能维持）。但是事实上，滞后网络在新的幅值穿越频率上要产生一个不大的负相角，故实际的可选的比稍小一些，如可以选择。可以测得处的对数幅值为，故滞后网络在频率的对数值应该近似等于，这样才能够使校正后的系统在此频率上的对数幅值为。确定滞后校正装置的参数校正前系统的bode图校验滞后校正分析：利用滞后网络对系统进行校正对其性能有如下影响：利用低通滤波器来改变幅值曲线低频段的值，使幅值穿越频率减小，而在穿越频率附近保持相频特性不变；低通滤波器对低频信号具有较强的放大能力，从而可以降低系统的稳态误差；在穿越频率处系统-20dB/dec过0dB线，谐振峰值变小，稳定性变好；穿越频率减小，系统频带宽度减小，系统上升时间加长。由对稳态误差要求确定开环增益K；01020304画出未校正系统BODE图；在未校正系统Bode图中确定与要求的相角裕度对应的频率；计算上述频率对应的幅值，计算将其衰减到0需要的。05确定两个转折频率：采用相位滞后网络校正系统的步骤为：第6章控制系统的校正6-1引言6-2串联超前校正6-3串联滞后校正6-4滞后超前校正和PID校正6-5反馈校正6-6复合校正被控对象确定后，根据要求的控制目标，对01控制器的进行设计的过程叫作系统校正。021、系统校正6-1引言2、控制目标——性能指标闭环系统有自动控制功能，在一定范围内可以通过调节增益改变系统性能，但有时不能满足要求。为什么校正？用什么校正？校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器；校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成；电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。5、一般有哪些校正方法？logo反馈校正串联校正按参考输入前馈补偿的复合控制按扰动前馈补偿的复合控制技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。方案选择可以将校正问题归纳为三类：系统开环频率特性与系统性能指标密切相关，一般01误差太大，这就必须增加低频段的增益来减小稳态误差，同时保持中、高频特性不变；1、如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态02意，就必须增加低频增益，并改变中频段和高频段。3、如果一个系统的稳态和动态性能均不能令人满04较差，则应改变系统的中频段和高频段，以改变系统的截止频率和相角裕度；2、如系统稳定且有较满意的误差，但其动态性能0301改变低频段02改变高频段03低中高频段均改变对应上面三种情况的BODE图：6-2串联超前校正传递函数：其中，无源超前校正网络1、超前校正网络：超前网络bode图对数频率特性为