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好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》
毕业设计开题报告
题目：扫地机器人行走结构设计
学生姓名：学号：
专业：机械设计制造及自动化
指导教师：
年月日
志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟
毕业设计开题报告
1文献综述
1.1研究背景及目的
近年来，随着计算机技术和人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现
代机器人研究领域的热点。随着长期的发展，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，
机器人技术越来越接近成熟，服务型机器人也受到了世界各国研究人员的重视。
扫地机器人又称懒人扫地机，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控
制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体，它是把移动机器人相关技术和吸尘
器技术结合起来，通过微电脑系统控制，按照人们的意愿完成清扫房间的部分或全部工
作的一种移动机器人，它可以代替传统繁重的人工清洁工作，也可以清扫人们不能达到
的部分。随着科学技术的发展与社会的进步，扫地机器人将融入人们的生活，像汽车一
样即将称为人们生活必须品，所以扫地机器人的开发和研究不仅有科研上的挑战，在国
内又有广阔的市场前景。
本次毕业设计准备设计一部能够满足大部分家庭需求而且方便的自动扫地机器人。
它可以代替家庭人工清扫，比国内普通的吸尘器小巧轻便，清洁效率高，更加省时省力，
可以帮助人们减轻生活压力，让科技更好的服务于人们。
1.2国内外研究现状
1.2.1国外研究现状
世界上最先出现的扫地机器人是由瑞典的家电巨头伊莱克斯1996年制造的“三叶虫”
[1]
扫地机器人，“三叶虫”扫地机器人虽然功能上没有那么齐全，但是有现在智能扫地机
器人的很多元素。它采用无电线装置，利用超音波声呐系统来控制扫地机器人在地面上
的运行方向，会自动避开室内的各种障碍物，因此不会碰撞到地板上或地毯上的任何物
品。采用三种设定模式，可以根据不同的清洁要求，设定清扫速度。
图1“三叶虫”扫地机器人
随后，机器人巨头Irobot公司设计制造自动扫地机器人Roomba，不断的升级优化，
Roomba成为扫地机器人领域的代表产品。该公司最新推出的扫地机器人Roomba980采用
Adapt2.0视觉实时定位建模技术，在清扫房间的同时能够绘制房间内的地图，并且精准
避开障碍物。Roomba980能够精准检测到自己在房间内的具体位置，一方面可以提高清
1
博观而约取，厚积而薄发。——苏轼
毕业设计开题报告
洁效率，通过自己的位置信息合理进行路径规划以避免重复清扫，另一方面当电量不足
[2]
或完成清洁任务是，能够准确地找到充电座的位置。
‘
图2Roomba980扫地机器人
美国的Neato开发的NeatoXV-21,是世界上第一个采用智能激光制导系统的商用扫
地机器人。机器人的“眼睛”是其顶端的激光雷达,通过对房间的激光扫描,生成房间内
部3D数字地图,并能并能不断根据家具位置变化
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