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人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
上游核心零部件
1核心零部件一：减速器
目前应用于机器人领域的减速机主要分为谐波减速器、RV减速器两种。在关节
型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在机座、
大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。
表6：RV减速器、谐波减速器对比
项目RV减速器谐波减速器
技术特点通过多级减速实现传动，一般由行星通过若行的弹性变形传动运动，主要由柔轮、刚轮、波
齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相
的后级组成，组成零部件较多。比，谐波减速器使用的钢材、体积、重量大幅下降。
产品性能体积大、高负载能力、高刚度。体积小、传动比高、精密度高。
应用场景一般应用于多关节机器人中机座、大主要应用于机器人小臂、腕部及手部。
臂、肩部等重负载的位置。
终端领域汽车、运输、港口码头等行业中通常3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使
使用配有RV减速器的重负载机器人用由谐波减速器组成的30kg负载以下的机器人。
价格区间5000-8000元每台1000-5000元每台
全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳
博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借雄厚的资本实力
和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场75%左右的份额。国产减
速器龙头为绿的谐波，虽然其较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实
现规模化生产，实现了对进口产品的替代，但分析其减速器产品出口均价我们可
以发现，公司销售给境外的谐波减速器平均价格低于销售给境内的客户，主要原
因是销往境外的产品主要是UniversalRobots购买的小型谐波减速器。根据绿的
谐波招股说明书的测算显示，2018年在自主品牌机器人用谐波减速器公司市占
率达到了62.55%。
1
非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮
图34：2018年减速器市占率情况
2核心零部件二：伺服系统
伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的
输入目标或给定量的自动控制系统，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可
按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电
机输出力矩、速度和位置的控制量，最终形成的机械位移能准确地执行输入指令
要求。
根据高工产研机器人研究所的数据显示，2018年交流伺服系统市场规模69.42亿
元，同比增速3.93%；其中，用于工业机器人领域的交流伺服系统市场规模为
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