《鸿蒙机器人编程》7-仿真工具Gazebo及URDF--教案.docxVIP

ROS星火计划 从0到1搭建ROS环境 NXROBOExBot

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仿真工具Gazebo与URDF

urdf介绍

urdf（unifiedrobotdescriptionformat）是ROS中描述机器人的一种语言，在ROS开发中占据了非常重要的地位。urdf主要用途在于标识机器人物理模型有哪些部件、每个部件的尺寸、部件间以何种关节连接、关节限制等，可容易实现关节空间坐标与笛卡尔坐标的转换，如配合robot_state_publisher包使用，可根据关节的值确定出部件的位置和姿态。

urdf定义了一系列XML标签来描述机器人模型，最核心的两个标签为：

link——机器人部件/连杆/刚体，

joint——机器人关节/运动副。

robot标签为根标签，是其它标签的容器，其作用类似于launch文件中的launch标签。它有一个属性name，用来设置机器人的名字。如下如所示：

link标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性。机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头等，每个部件都对应一个link。在link标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性。属性name用于设置部件名字。下图为一些子标签具体设置：

joint标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限。机器人的两个部件(parentlink与childlink)以关节的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式:旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制。属性name，设置关节的名字；属性type，设置关节类型。

以下是一些Joint类：

Revolute：转动关节，但是有转动范围，必须要求之后的limit参数中必须含有上下界才合法。

Continuous：连续转动关节，没有转动范围。

Prismatic：平动关节，也需要上下界的定义。

Fixed：完全固定，连接的两个link幷没有可动关系，可以理解为纯粹为了标识固定传感器相对位置与姿态而设立的。

Floating：允许link与link之间有完全6个自由度的转换，跟fixed一样，一般是标识一些环境物体或者无人机在全局位置姿态的。

Planar：与floating类似，用于标识地面机器人在地面上的位置姿态。

Gearbox：描述了齿轮传动的转动关系。

Ball：球关节，两个转动自由度的合成。

Screw：类似于螺丝的运动，单个自由度，但转动与平动位移的合成。

取消了floating与planar。

下图为一些子标签具体设置：

urdf本身设计有一些缺陷。

整个joint与link成树状描述，而机器人存在一些的物理模型例如并联机构，环状机构等就无法表示。一些标签设置也不是非常合理，还有整个xml语法上也不是非常灵活。

这些问题的存在使urdf在一些情况中显得非常鸡肋，但是对于大部分移动机器人与机械臂，urdf已经够用，关键是已经有大量现成工具，使得urdf在ROS中的地位还是不可撼动。

XACRO宏介绍

复杂的机器人常常有多达十几个joint和link，许多joint或link非常相似，整个urdf文件显得非常冗长、复杂，urdf文件中还经常存在一些值计算依赖。

XACRO是ROS中简化大型xml文件的写法、增加结构性与扩展性的XML宏语言,提供了属性定义，数学运算，条件判断和宏定义等功能。使用宏能极大增加urdf文件的层次感与可读性，在各个机器人公开的ROSurdfpackage中，基本都是用XACRO工具进行组织。

需要注意：必须在robot标签中加入xmlns:xacro=/wiki/xacro属性。

属性：使用xacro:property标签定义，用${属性名称}来调用该参数。如下图所示：

数学运算：在变量的大括号中可以使用基本的数学运算，可以使用Python数学模块中的函数和常量。如下图所示：

条件判断：表达式中的结果必须是0、1、true或false，在expression中任何结果为布尔值的Python表达式都是可以的。如下图所示：

宏定义：使用xacro:macro来定义一个宏，参数用空格分割，参数可以用:=来添加默认值。如下图所示：

仿真简述

仿真/模拟（Simulation），泛指基于实验或训练的目的，将原本的系统、事务或流程，建立一个模型以表征其关键特性(keycharacteristics)或者行为/功能，予以系统化与公式化，以便进行可对关键特征做出模拟。

当所研究的系统造价昂贵、实验的危险性大或需要很长的时间才能了解系统参数变化所引起的后果时，仿真是一种特别有效的研究手段。它广泛应用于电气、机械、化工、水力、热力、社会、经济、生态、管理等领域。重要工具就是计算机。ROS中的仿真