自动化学科概论.ppt

*控制器(Controller)的作用是接受传感器（变送器）来的测量信号，并与被控制量的设定值（SetPoint）进行比较，得到实际测量值与设定值的偏差，然后根据偏差信号的大小、变化率和被控制对象的动态特性，经过思维和推理，决定采用什么样的控制规律，以使被控制量快速、平稳、准确地到达所预定的目标值。控制器?电子装置/电子－机械装置/计算机自动控制原理中称补偿器(Compensator),控制工程中又称调节器(Regulator)。补偿：从频域特性角度考虑，补偿?改变时域特性（超前，滞后，滞后/超前）控制.vs.补偿自动化专业基本方法与概念*控制规律(ControlLaw)是自动化系统功能的主要体现。最普遍的是比例-微分-积分控制（ProportionalplusIntegralplusDerivativeControl--PID）。例控制作用：输出与偏差成比例，作用简单，但不能消除系统的稳态偏差(利用偏差当前信息—产生快速响应）微分控制作用：输出与偏差的微分成比例。微分作用能根据偏差的变化趋势进行控制，因而能改善控制系统的性能。(利用偏差历史信息—产生控制累计）123积分控制作用：输出与偏差的积分成比例。积分作用能消除系统的稳态偏差。积分控制常与比例控制或比例-微分控制一起组成比例-积分控制或比例-微分-积分控制。(利用偏差未来信息—产生预报）4经典反馈控制(调节)----PID三作用自动化专业基本方法与概念自动化专业基本方法与概念*经典反馈控制(调节)----PID三作用P当前、I历史、D未来（预测）(PB,Ti,TD/Kp,Ki,Kd参数)自动化专业基本方法与概念*1经典反馈控制(调节)----PID三作用2P当前、I历史、D未来（预测）自动化专业基本方法与概念*经典补偿器（Compensator)补偿：从频域特性角度考虑，补偿?改变时域特性超前补偿(校正):提高高频特性滞后补偿(校正):提高低频特性滞后/超前补偿(校正):保证合理的中低频特性ω(频率)控制器/补偿环节的结构与参数*通过建模-设计计算-仿真优化获得结构补偿器:频域设计为主,闭环频域特性PID:频域/时域设计?基于参数化/非参数化模型PID参数工程整定频域理论:临界震荡法--ZN方法Ziegler-Nichols提出:只保留比例控制作用，当选定了合适的控制周期后，在闭环比例控制下，采用逐渐增大比例系数Kp的方法，直至使系统产生等幅振荡为止。这时的比例系数Kp即为临界增益Kcp，振荡周期为临界振荡周期Tcp。(输出特性)?经验公式计算P-I-D参数?最优理论:5%超调优化控制器/补偿环节的结构与参数*ZN方法（临界震荡法）PID参数整定表调节器比例KpTiTdP0.5KcpPI0.45Kcp0.83TcpPID0.6Kcp0.5Tcp0.125Tcp临界振荡参数:临界增益Kcp(比例系数Kp)临界振荡周期Tcp?扩展到数字系统控制器/补偿环节的结构与参数*ZN方法改进:改进型临界比例度法系统*线性?非线性01简单?复杂02常规?智能03模拟?模拟数字混合式04?全数字式?计算机（软件实现）05?计算机（软/固件实现）06(Digitalized--Computerized)07多变量控制的简易性和可行性08控制器的发展自动化专业基本方法与概念自动化专业基本方法与概念*数字化与计算机控制1、模拟量到数字量※矩形近似※梯形近似（区间t=(KT)~(K+1)T）两边积分2、微分方程到差分方程自动化专业基本方法与概念*实际处理（实现）数字/模拟转换模拟/数字转换采样自动化专业基本方法与概念*采用计算机控制的典型自动化系统自动化专业基本方法与概念*计算机控制示意图输出测量数字给定＋数字控制器数/模转换执行器对象计算机模/数转换模拟量数字化测量、控制设备自动化专业基本方法与概念**数字滤波--滤去尖峰噪声脉冲，改善精度一阶滞后（惯性）滤波效果：对均值为0的噪声十分有效，T=滤波时间常数自动化专业基本方法与概念***基本PID的离散化?差分算式（一阶近似：微分?差分；积分?求和）第n次计算输出e(n)=SV(n)-PV(n)?位置型（全量）算式：记忆e(n-1),2历史信息单元?速度型（增量