半主动油气悬架PID闭环控制研究.docx

第12期机械设计与制造

2014年12月MachineryDesignManufacture9

半主动油气悬架PID闭环控制研究

操林林,曹旭阳1,王殿龙1,王惠民2

(1.大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116024;2.大连益利亚工程机械有限公司，辽宁大连116023)

摘要：以半主动油气悬架1/4车辆模型为研究对象，提出了基于模糊的半主动油气悬架PID闭环控制系统。以上车振动速度和加速度为模糊控制器的控制变量，悬架的最优控制力为模糊控制器的控制输出，以悬架上、下车的振动位移和速度为PID闭环反馈，通过理论计算得到系统中连续可调阻尼阀产生的实时阻尼力，从而实现对油气悬架的PID闭环控制。结果表明基于模糊的半主动油气悬架PID闭环控制系统在车辆行驶平顺性和稳定性方面与被动油气悬架和采用模糊控制的半主动油气悬架相比具有较好的综合控制性能。

关键词：半主动油气悬架；模糊控制；PID闭环控制；连续可调阻尼；平顺性和稳定性中图分类号：TH16文献标识码：A文章编号：1001-3997(2014)12-0009-04

ResearchonPIDLoopedControlSystemofSemi-ActiveHydro-PneumaticSuspension

CAOLin-lin,CAOXu-yang1,WANGDian-long1,WANGHui-min2

(1.SchoolofMechanicalEngineering,DalianUniversityofTechnology,LiaoningDalian116024,China;

2.DalianYILIYAConstructionMachineryCo.,Ltd.,LiaoningDalian116023,China)

Abstract:Basedonquartervehiclemodelofsemi-activehydro-pneumaticsuspension,fuzzyandPIDloopedcontrolsystemhasbeenpresented.Usingvelocityandaccelerationoftheuppervehicleasthecontrolvariable,theoptimalcontrolforceisobtainedfromthefuazycontroller.Throughthefeedbacksofdisplacementsandvelocitiesofupperandlowervehicle,ithascalculatedtheinstantaneousdamperforceofcontinuousvariabledamperthrotlevalve.Combinedwiththeoptimalcontrolforceandtheinstantaneousdamperforce,thePIDloopedcontrolsystemisrealized.TheresultsshowthatfuzzyandPIDloopedcontrolsystemofsemi-activehydro-pneumaticsuspensionisbetterinbothsmoothandstabilitythanpassivehydro-pneumaticsuspensionandfuzzycontrolsystemofsemi-activehydro-pneumaticsuspension

KeyWords:Semi-ActiveHydro-PneumaticSuspension;FuzzyControlSystem;PIDLoopedControlSystem;Contin-

uousVariableDamp