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考虑输入噪声的粒子滤波算法及其应用

一、引言

粒子滤波（ParticleFilter）是一种基于蒙特卡罗方法和贝叶斯估计理论的非线性非高斯状态估计方法。在动态系统中，由于存在各种不确定性和噪声干扰，粒子滤波算法的应用显得尤为重要。然而，当系统输入存在噪声时，传统的粒子滤波算法可能会受到一定程度的干扰，导致估计精度下降。因此，本文将重点研究考虑输入噪声的粒子滤波算法及其应用。

二、粒子滤波算法概述

粒子滤波算法是一种基于蒙特卡罗采样的递归贝叶斯滤波方法，它通过一组随机样本（粒子）来近似描述系统状态的后验概率分布。在每个时刻，根据系统的动态模型和观测模型，对粒子进行预测和更新，然后根据粒子权重进