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基于多模态的履带式挖掘机自动驾驶决策网络
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
多模态感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1视觉传感器介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1.1摄像头选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1.2图像处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2声学传感器介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.2.1麦克风布局与类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2.2声音信号处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3触觉传感器介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.3.1触觉传感器类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3.2触觉反馈机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
数据收集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1数据采集策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2数据清洗与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2.1噪声去除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.2.2数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3数据标注方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.1标注工具与流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3.2标注质量评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
决策网络架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.1决策网络结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2网络层数与节点设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.2.1输入层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2.2隐藏层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.2.3输出层设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3损失函数与优化器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
4.3.1损失函数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3.2优化器选择与调优．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
多模态数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.1数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.1.1特征提取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
5.1.2数据融合模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
5.2融合效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
5.2.1融合前后对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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