ROS2交叉任务链的响应时间分析与调度算法设计.pdf

摘要

ROS（RobotOperatingSystem）是目前最流行的机器人软件开发框架。ROS2

是2017年发布的第二代ROS，继承了ROS1的成功概念且考虑到了系统的实

时需求。对于使用ROS的大多数应用，如机器人的行走和避障常存在需要内部

某一节点处理多个传感器收集到的数据的情况。类似的，某一节点处理完成的

数据也可能被后续不同的内部节点利用或继续加工，从而完成不同的任务。这

样的处理过程使得内部任务链中出现交叉。

目前已有对ROS2中的任务链进行响应时间上限分析的研究并没有对存在

交叉任务链的场景进行明确定义和分析。这导致大多数响应时间分析的结论并

不适用于交叉任务链场景。某些可在交叉任务链场景下进行计算的理论结果也

与任务链实际执行的响应时间结果相差较大，使得这些理论结果丧失了原本作

为系统性能评价指标的参考意义。此外，目前实时系统已有的调度算法也并未

考虑交叉任务链存在的场景。本文针对ROS2中常见的存在交叉任务链的场景

进行响应时间上限的理论分析，并对该场景提出依旧适用的调度算法。

本文首先对ROS2存在交叉任务链的场景进行系统模型定义，在该模型下

使用ROS2默认的使用轮询窗口的调度策略进行了响应时间上限的理论分析。

使用ROS中的move_base包作为评估理论结果的实例证明了本文提出的理论

分析结果大于ROS2真实执行结果且较以往理论分析更加准确。

针对交叉任务链存在的场景，结合响应时间理论分析与已有调度算法的思

路，本文设计了三种可适用于交叉场景的调度算法，分别是任务链感知时限调

度算法，任务链感知周期调度算法和交叉任务链优先级绑定算法，并对每种算

法下的响应时间上限都进行了理论分析。此外，本文设计并实现了实时DAG任

务调度仿真器作为交叉任务链算法实现与测试的平台，该仿真器同时可以统计

调度实验结果进而评估调度算法性能。

本文使用模拟实例和大规模数据集对前文中设计的交叉任务链调度算法的

调度性能及相应的理论分析结论进行了评估。实验证明，本文提出的理论分析

结果均大于实际执行结果。在大规模数据集上，交叉任务链优先级绑定算法的

平均调度性能优于任务链感知时限调度算法和任务链感知周期调度算法。

关键词：ROS2；交叉任务链；响应时间；调度算法

Abstract

ROS(RobotOperatingSystem)iscurrentlythemostpopularroboticssoftware

developmentframework.ROS2,releasedin2017,isthesecondgenerationofROS

thatinheritsthesuccessfulconceptsofROS1whileconsideringthereal-time

requirementsofthesystem.FormostapplicationsusingROS,suchasrobot

navigationandobstacleavoidance,thereisoftenaneedforasingleinternalnodeto

handledatacollectedfrommultiplesensors.Similarly,dataprocessedbyonenode

mayalsobeutilizedorfurtherprocessedbysubsequentdifferentinternalnodesto

accomplishdifferenttasks.Thisprocessingflowleadstotheoccurrenceof

intersectionswithintheinternaltaskchain.

Currently,thereisalackofcleardefinitionandanalysisofscenarioswithcr