大型客机故障监控及容错控制研究.pdf

摘要

摘要

安全性是大型客机绕不开的话题，研究并且提升大型客机控制系统的故障

容忍能力具有重要的意义。本文主要研究大型客机飞控系统故障监控系统的设

计和容错控制器的设计，在控制理论的层面上给出了一些成果。本文的工作可

以总结如下：

首先讨论了飞行力学建模常用的坐标系统及坐标变换方法，给出了刚体平

动和定点转动动力学的一般形式。给出了其投影在机体坐标系和速度坐标系的

形式，对大型客机所受气动力和气动力矩进行建模，并且对大型客机常见舵面

故障进行建模。推导了大型客机纵向小扰线性化方程的解析形式，结合舵面故

障模型，给出了考虑舵面故障的大型客机纵向线性化模型。

然后介绍了大型客机电传飞控系统和舵面故障监控系统的结构。然后设计

了基于Mallat分解的舵面故障比较监控器，包括：残差生成算法、Mallat分解

算法和残差计数算法。其中使用Mallat分解和振荡计数器结合来实现残差评估

功能，相比于基于信号能量的残差评估方法，该方法拓宽了故障频率的可检测

范围。

对于大型客机的容错控制首先给出了一种新型的固定时间多变量超螺旋二

阶滑模算法，然后使用基于相平面的方法证明了该算法的固定时间收敛性，给

出了固定时间，并且证明了所提出的固定时间相比于现存文献中的结果更精确。

使用该算法构造了故障观测器。然后基于模型参考自适应方法和故障观测器，

使用纵向线性模型设计了一种模型参考自适应容错控制方法，使用李雅普诺夫

理论严格证明了闭环系统的渐进时间收敛性。最后给出了对非线性模型的仿真，

证明了所设计控制器的有效性。

最后，对机体系下的大型客机模型进行模型转化，推导出了适用于非线性

控制器设计的二阶误差积分串联系统形式。然后给出了一种新型的PTPB（预设

时间预设收敛界）滑模面，并且解决了其导数中存在奇异性的问题，从而设计

了一个非奇异的PTPB滑模控制器。最后使用罚函数法将带有舵面位置约束、

舵面速度约束和故障约束的最优控制分配问题转换为了无约束优化问题，并使

用改进PSO（粒子群）算法求解。将PTPB滑模控制器与PSO控制分配结合，

给出了基于PSO控制分配的PTPB滑模容错控制器。

本文不但研究讨论了大型客机容错控制问题，而且在控制理论上提出了固

定时间超螺旋滑模算法和非奇异预设时间预设收敛界滑模算法等创新性内容。

关键词:大型客机；容错控制；故障监控；固定时间滑模

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Abstract

Abstract

Safetyisanunavoidabletopicforlargepassengeraircraft,anditisofgreat

significancetostudyandenhancethefaulttolerancecapabilityofthelarge

passengeraircraftcontrolsystem.Thisarticlemainlystudiesthedesignofthefault

monitoringsystemfortheflightcontrolsystemoflargepassengeraircraftandthe

designofthefault-tolerantcontroller.Someresultsaregiveninthelayerofcontrol

theory.Theworkofthisarticlecanbesummarizedasfollows:

Firstly,thecommonlyusedcoordinatesystemsandtransformationmethodsfor

flightmechanicsmodelingarediscussed.Thegeneral