智能机器人系统：机器人运动学与动力学PPT教学课件.pptx

智能机器人系统-机器人运动学与动力学1

目录3.1、概述3.2、位形空间3.3、正运动学3.4、逆运动学3.5、动力学2

3.1概述运动学：运动学分析可帮助预测智能机器人的轨迹、可达性和工作空间、解决逆运动学问题,可根据目标位置确定智能机器人关节角度。动力学：确定机器人在特定任务中所需的力和力矩,从而帮助智能机器人规划和执行复杂的运动。本章讲述智能机器人运动学、动力学相关的基础知识,如位姿描述、正运动学、逆运动学、速度、静力、奇异性和动力学问题,为智能机器人的控制、路径规划、任务执行和与环境交互提供基础。

3.2位形空间3.2.1位置描述：P点在坐标系{A}上的位置矢量坐标系P点相对于A的位置也可以表示为的位置矢量

3.2位形空间3.2.2姿态描述旋转矩阵是坐标系{B}相对于坐标系{A}的表达

3.2位形空间3.2.3一般坐标点的位姿描述表示姿态表示位置P点相对于A坐标的表示用简单的矢量加法将原点平移，并得到：用矩阵算子形式写出：

3.2位形空间3.2.3平移算子平移将空间中的一个点沿着一个已知的矢量方向移动一定距离，利用矩阵算子写出平移变换算子可以看成一个特殊的齐次变换

3.2位形空间3.2.3旋转算子旋转矩阵还可以用旋转变换算子来定义，它将一个矢量用旋转矩阵换成一个新的矢量作为旋转算子

3.2位形空间3.2.3旋转算子.X-Y-Z固定角坐标系

3.2位形空间3.2.3旋转算子利用已知旋转矩阵中的值可以计算旋转角度Z-Y-X欧拉角

3.3正运动学3.3.1连杆的描述

3.3正运动学3.3.1连杆的描述连杆参数描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数法，简称D-H参数法。参考坐标系，即坐标系{0}，它固定在基座上。建立的坐标系{0}的连杆参数。

3.3正运动学3.3.1连杆的描述末端杆的位姿矩阵末端杆执行器的位姿矩阵

3.3正运动学3.3.1连杆坐标的推导

3.4逆运动学3.3.1解的存在性解是否存在取决于操作臂的工作空间。工作空间是操作臂末端执行器可到达的区域，若解存在，则目标点在工作空间内。灵巧工作空间指机器人末端执行器能从各方向到达的空间，机器人末端执行器可以从任意方向到达灵巧工作空间每个点。可达工作空间是机器人至少从一个方向上可达的空间，灵巧工作空间是可达工作空间的子集。求解运动学方程时可能遇到多重解的问题，一个具有3个旋转关节的平面操作臂，由于从任何方位均可到达工作空间内的任何位置，因此在平面中有较大的灵巧工作空间。因为系统最终只能选择一个解，因此操作臂的多重解现象会产生一些问题。解的选择标准是变化的，然而比较合理的选择应当是取“最短行程”。

3.4逆运动学3.3.1解的三种解法（1）解析法通过运动学正反解的解析形式方程获得机器人工作空间边界的完整数学描述，只适用于简单机器人机构的工作空间分析。（2）几何法对于串联机器人，通过考虑每个关节的约束，从而得到机器人末端的工作空间。优点：快速，并且有利于与计算机结合，得到直观的三维图。缺点：难以将所有的约束都考虑进去，且得到的工作空间缺少完整的数学描述。

3.4逆运动学3.4.1代数解法机械臂的运动学方程假设腕部坐标系相对于基坐标系的变换，给出确定目标点的位置，假定这个变换矩阵如下

3.4逆运动学3.4.1代数解法值必须在-1和1之间，这个解法中，约束条件可以用来检查解是否存在假设在工作空间内

3.4逆运动学3.4.1几何解法对于实线表示的三角形，利用余弦定理求解幅角反正切公式

3.5雅可比矩阵3.5.1矢量微分位置矢量的速度可以看成是用位置矢量描述空间一点的线速度坐标系{A}中表示式（3-53）的速度矢量，可以写为参考坐标系变换旋转矩阵表明坐标系{B}相对{A}的关系

3.5雅可比矩阵3.5.2线速度描述其相对坐标系{A}的运动求解坐标系{A}中Q点的线速度，只要写出坐标系{A}中的两个线速度分量，求其合：

3.5雅可比矩阵3.5.2角速度微分增量的大小为描述了坐标系{B}相对于坐标系{A}的旋转，其大小表示选择速度假设坐标系{B}看矢量不变，即固定在坐标系{B}中的矢量以角速度相对于坐标系{A}旋转绕旋转有了大小和方向这些条件，即可得到矢量积速度为旋转角速度

3.5雅可比矩阵3.5.2角速度

3.5雅可比矩阵3.5.2机器人连杆运动

3.5雅可比矩阵3.5.2机器人连杆运动

3.5雅可比矩阵3.5.2机器人连杆运动

3.5雅可比矩阵3.5.2例题

3.5雅可比矩阵3.5.2例题

3.5雅可比矩阵3.5.2例题

3.5雅可比矩阵3.5.2雅可比CarlGustavJacobJacobi（1804-18