面向柔顺关节的变刚度执行器设计与性能研究.pdf

摘要

随着机器人技术的快速发展，机器人不再仅局限于传统的工业生产环境，而是逐

渐从封闭作业中解放出来与人共融并协同作业，这意味着机器人的工作环境将变得更

加复杂与开放。在机器人结构组成中，关节是重要的组成部件。传统机器人关节缺乏

缓冲储能等功能，容易与周围的物体及人发生碰撞，造成不可估计的损失。为了解决

非结构环境下人机协作过程中的安全问题，将机器人关节变得柔顺且具有变刚度能力

是行之有效的解决途径之一。变刚度执行器作为实现关节柔顺的重要形式，对其进行

深入研究有着十分重要的意义。

本文的主要研究内容如下：

首先，依据结构式板簧悬臂梁变刚度原理，设计出一种全新可变刚度执行器。该

执行器通过控制并行板簧舒展形变量的大小，进而改变板簧铰接连杆输出刚度的大小

实现可剪切刚度的同步调节。本课题设计的变刚度执行器机构，与以往变刚度关节执

行器相比较，不仅降低了对弹性元件的严格要求，而且极大减小了关节的结构尺寸和

重量，降低对加工成本的要求，使变刚度执行器面向机器人关节上的通用性能大大加

强。

其次，基于板簧结构式变刚度原理的理论研究，对悬臂梁曲率、挠度和旋转角等

几个参数，进行了在板簧小挠度大变形时的刚度特性分析，建立了变刚度执行器的刚

度特性数学模型，得到驱动有效距离与板簧形变量偏转角之间的函数关系，并利用

MATLAB软件对其变刚度特性进行拟合验证。

最后，利用ADAMS和ANSYS软件搭建了执行器的虚拟样机，对执行器的变刚

度特性进行了运动学仿真，并对执行器中的关键部件运用ANSYS进行有限元力学分

析。通过对理论数据和仿真结果进行对比，验证变刚度执行器的变刚度范围为

2.08Nm/rad-116.32Nm/rad，进一步验证了所设计变刚度执行器的合理性。

关键词：变刚度，执行器，悬臂梁，可变柔顺

Designandperformanceresearchofflexiblejoint-

orientedvariablestiffnessactuator

Abstract

Withrapidprogressinrobottechnology,robotsnolongerstructuredenvironmentto

completethetraditionalindustrialproduction,butgraduallyfromtheclosedoperationand

humanintegrationandcooperativework,thismeansthattherobot’sworkingenvironment

willbecomemorecomplexandopen.Inthecompositionoftherobotstructure,thejointsare

importantandaretheconstituentparts.Traditionalrobotjointslackfunctionssuchas

bufferingenergystorage,andareeasytocollidewithsurroundingobjectsandpeople,

resultinginimmeasurablelosses.Inordertosolvethesafetyproblemintheprocessofman-

machinecooperationinunstructuredenvironment,oneoftheeffectivesolutionsistomake

therobotjointsflexibleandhavetheabilityofvariablestiffness.Asanimportantformofjoint

compliance,itisofgreatsignificancetostudythechangeofintensityactuator.

Thepapermaintasksi