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感知能力测试方法

B.1交通目标物类别感知（机动车）

B.1.1测试方法

测试车队进入编队自动驾驶模式后静止停放于测试道路上。将机动车作为目标物放置于跟随车辆

正前方距离车身边缘8m处。检查感知系统在1s内是否对目标物正确分类。

依次进行正左方、正右方、左前方、左后方、右前方和右后方的测试。

B.1.2评价标准

测试目标物类别正确。

B.2交通目标物距离感知（机动车）

B.2.1静态距离感知测试方法

测试车队进入自动编队模式后静止停放于测试道路上。将机动车作为目标物放置于跟随车辆正前

方。调整目标物在车辆正前方的位置，由远到近逐渐接近跟随车辆，直到跟随车辆感知系统能正确稳

定识别目标物至少5s为止，记录此时目标物距离跟随车辆正前方边缘的距离。

依次进行正左方、正右方、左前方、左后方、右前方和右后方的测试。

B.2.2动态距离感知测试方法

测试车队进入自动编队模式后静止停放于测试道路上，车队纵向轴平行于车道线，安装定位设备。

将机动车作为目标物放置于跟随车辆正前方距车身边缘200m处，安装定位设备。测试车队以10km/h

的速度向目标物移动，当测试车队稳定识别目标物时记录为时刻T并停止测试，通过测试车队和目标物

在T时刻的定位数据换算出车辆和目标物距离。

重复进行30km/h车速的测试。

B.3交通目标物感知范围

B.3.1感知最大范围测试方法

测试车队跟随车辆进入自动驾驶驻车模式后静止停放于测试道路上，领航车辆驶离至不干扰位置。

将机动车作为目标放置于车辆正前方1km处，安装定位装置。将机动车慢慢驶近跟随车辆车头位置，

当跟随车辆刚出现感知时停车，记录此时两车位置。