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平面連杆機構

平面連杆機構的概念:運動副全為低副的平面機構設計中的幾類基本問題:1、實現構件的幾個給定位置2、實現給定的運動規律3、實現給定的軌跡2-1平面連杆機構的特點及設計中

幾類基本問題

2-2鉸鏈四杆機構基本型式及其演化d——機架b——連杆a、c——連架杆（與機架相連）a：曲柄c：搖杆bacd曲柄搖杆機構a能做整周轉動c做小於180度的擺動一、鉸鏈四杆機構的基本型式

a、c均能整周轉雙曲柄機構a、c均只能擺動雙搖杆機構bacd

二、四杆機構的演化途徑21344作為機架——曲柄搖杆機構1作為機架——雙曲柄機構2作為機架——曲柄搖杆機構3作為機架——雙搖杆機構1、用不同構件作機架

偏置曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構轉動導杆機構擺塊機構正切機構正弦機構2、用移動副代替轉動副

3、擴大轉動副的尺寸（將對心曲柄滑塊機構中的轉動副B擴大）偏心輪機構

2-3四杆機構的特性急回特性：當回程所用時間小於工作行程所用時間時稱該機構具有急回特性。

曲柄由AB1轉到AB2，搖杆由C1D到C2D所需的時間t1。曲柄由AB2轉到AB1，搖杆由C2D到C1D所需的時間t2。θ——極限夾角一、行程速度變化係數K

搖杆處在左右極限位置曲柄所夾銳角。若存在θ角，則k1→V2〉V1，有急回特性（去慢，回來快。）若θ=0，則k=1，沒有急回特性。極限夾角:θk急回特性越好

對心曲柄滑塊機構=0沒有急回特性θ

ABCθ偏置曲柄滑塊機構θ角w

BACθ擺動導杆機構θ角

壓力角：作用在從動杆（搖杆）上的力的方向與作用點的速度方向所夾銳角——該點壓力角。傳動角：壓力角的餘角。ABCD3MvFFtFnαγ3——從動件二、壓力角α、傳動角γ：Ft——切向力Fn——法向力

ABCD3MvFFtFnαγ

1、當∠BCD90°時，∠BCD=γ當曲柄與機架重合出現γmin（即B與D點距離最短時）在何時出現最小傳動角γmin？CABDFvγ

2、當∠BCD90°時，∠BCD=180°—γ

當曲柄與機架拉開成直線時出現γmin（即B與D點距離最長時）結論：當曲柄與機架共線時，二位置出現γminDCABvFαγ

曲柄搖杆機構中，用搖杆作原動件，當曲柄與連杆共線時（α=90°γ=0），機構卡死——死點位置。三、死點位置死點的避免：利用構件的慣性採用多套機構錯位排列

家用縫紉機

蒸汽機車車輪連動機構

死點的應用：夾具

四、平面連杆機構的特點及應用：運動副形狀簡單，易製造。面接觸，承受衝擊力例：衝床

實現遠距離傳動或操縱例：自行車手閘

例：連杆上不同點的軌跡實現多種多樣的運動軌跡

證明過程：2-4鉸鏈四杆機構類型的判別

（有曲柄存在的條件）

總結：在“最短+最長≤其他兩杆長度之和”的前提下（不存在兩個最短且長度相等的構件）1、如果連架杆最短，則為曲柄搖杆機構。且最短構件為曲柄。2、如果機架最短，則為雙曲柄機構。3、如果連杆最短，則為雙搖杆機構。若“最短+最長其他兩杆長度之和”，則為雙搖杆機構。

2-5四杆機構的設計一、按給定的連杆幾個位置設計機構引導沙箱順序通過二個位置

已知四杆機構中連杆的二個位置（已知b，求a=？，c=？，d=？A、D位置。）B1B2bac總結：有無窮多解。固定鉸鏈中心A、D在B1B2、C1C2垂直平分線上任一點。C1C2AD

B1C1B2C2B3C3AD有確定的A、D位置。已知四杆機構中連杆的三個位置

已知（實質找鉸鏈c的位置）ψ1ψ2β1β2C1C2B1B2ADB2’二、按給定二連架杆對應位置（2-3對）設計：adc剛化反轉法

1、從未知連架杆長度處下手，以D為圓心，任意半徑畫弧得二點。2、把Ⅱ位對應點連接得△B2C2D。3、把△B2C2D反轉到C2D與C1D重合。4、連接B1B2’作垂直平分線，則在垂直平分線上任意一點即為鉸鏈C的位置。（有無窮多解）注意：要使CD處在Ⅰ、Ⅱ位可連接△C1CD成一個構件。設計步驟：

1、曲柄搖杆機構：已知搖杆長度c，極位擺角ψ，速比係數kDC1C2ψOEFA三、根據K設計：極位夾角：B

1、根據給定的行程速度變化係數k算出θ。2、任選轉動副D位置