GPS信号构成及其观测第4章 - GPS系统导航定位方法.pptxVIP

GPS导航定位方法

伪距导航定位原理载波导航定位原理伪距差分导航定位原理相对定位内容要点

GPS定位模式分类按定位的数学模型绝对定位相对定位按测站的运动状态静态定位动态定位按定位结果的时效事后定位实时定位按采用观测值类型伪距定位载波相位定位

GPS伪随机码的特性伪随机码的测距原理伪距导航的观测方程伪距导航的基本原理伪距定位的精度评估伪距导航定位原理

GPS伪随机码的特性具有随机码良好自相关性具有某种确定的编码规则，是周期性的，容易复制。

GPS伪随机码的特性

---良好自相关性将随机序列u(t)平移k个码元，得到一个新的随机序列u?(t)，如果两随机序列u(t)和u?(t)所对应的码元中，相同的码元数（同为0或1）为Au，相异的码元数为Bu，则随机序列u(t)的自相关系数R(t)定义为:平移的码元数k=0，说明两个结构相同的随机码序列，相应的码元相互对齐，Bu=0，自相关系数R(t)=1。当k?0时，由于码序列的随机性，当序列中码元数充分大时，则Au?Bu，即自相关系数R(t)?0。R(t)=(Au-Bu)/(Au+Bu)

GPS伪随机码的特性

---可复制性GPS伪随机码是由一个“多极反馈移位寄存器”的装置产生的。C/A码的生成移位寄存器

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伪随机码的测距原理Receivedsignal,drivenbysatelliteclockTsModelsignal,drivenbyreceiverclockTGPSSatellite

clock,TsTransmittedsignalofknowncode(eitherC/AorPcode)GPSReceiver

clockTrP=c(Tr-Ts)PseudorangeAntenna那么接收机又是如何来判断两组信号是否对齐了呢?

伪随机码的测距原理接收机是根据两组信号的相关系数R是否为1来加以判断的。设比对时刻为t，对应的测距码用u(t)来表示，于是接收到的来自卫星的测距码可写为u(t-Δt)，其中Δt为信号传播时间。经延迟器延迟后的复制码可写为u(t-)，其中为延迟时间。把这两组信号的乘积在积分间隔T中的积分平均值R称为这两组信号的相关系数：R在接收机又是如何来计算的呢?

伪随机码的测距原理

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伪距观测方程卫星信号于时刻发射GPS接收机于时刻收到信号XllVlXllllllllVVVllVlllXlX

伪距观测方程基于假设：卫星钟和接收机钟均无误差，都与标准的GPS时间保持同步；信号总是在真空中传播。实际情况：卫星钟和接收机钟均有误差；信号通过大气层，测距码在电离层和对流层中被延迟。

伪距观测方程信号离开卫星的标准GPS时刻是卫星钟给出的时刻是信号到达接收机的标准GPS时刻是接收机钟给出的时刻是(2)(3)(4)(1)考虑钟差改正的伪距观测方程：

伪距观测方程GPS卫星轨道电离层对流层50100020000kmkmkm考虑钟差及大气延迟改正的伪距观测方程：站星几何距离：(5)(6)影响GPS信号传播的大气层主要是从地表向上1000公里的部分

伪距观测方程伪距观测值卫星到测站的几何距离卫星在发射信号时刻的坐标接收机在接收信号时刻的坐标卫星钟钟差接收机钟钟差电离层折射改正对流层折射改正(6)(7)

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伪距导航的基本原理已知量已知量已知量未知量（7）

伪距导航的基本原理4satellitesinviewarenecessary1.坐标x2.坐标y3.坐标z4.时间误差dt距离d1GPS卫星1距离d4GPS卫星4GPS卫星2距离d2距离d3GPS卫星3系统时间GPST时间同步

伪距导航的基本原理设测站的近似坐标为（8）（9）（7）

伪距导航的基本原理（10）（11）

伪距导航的基本原理（13）（12）（14）

no迭代计算yes

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伪距定位的精度评估其中：

平面位置精度因子HDOP(horizontalDOP)及其相应的平面位置精度高程精度因子VDOP(VerticalDOP)及其相应的高程精度伪距定位的精度评估为了评价定位的结果，在导航学中