模糊控制及应用.ppt

2．模糊控制算法的流程图程序一般包括两个部分：（1）计算机离线计算查询表的程序，属于模糊矩阵运算。（2）计算机在模糊控制过程中在线输入误差以及误差变化率，经过模糊化处理后，查找查询表后再处理得到输出。第134页,共172页，星期六，2024年，5月（二）基本模糊控制器设计实例在冶炼金属钨的九管还原炉的温度控制中需控制六个温区的温度，由于各温区可视为结构相同且相互独立的六个温控系统，故只需考虑一套系统的设计。控制任务是降温区的温度控制在给定值附近，误差不允许超过。由于九管还原炉的数学模型较难建立，试采用模糊控温方案。第135页,共172页，星期六，2024年，5月 (1)输入输出语言变量的选择输入语言变量选为实际温度与给定温度之差，即误差，以及误差变化率；输出语言变量选加热装置中晶闸管导通角的变化量，故模糊控制器为双输入-单输出。第136页,共172页，星期六，2024年，5月(2)建立各语言变量的赋值表误差的基本论域为[-30oC,+30oC],输入语言变量的论域为总结专家操作的经验，确定各语言变量值在论域上的隶属度函数，建立语言变量的赋值表第137页,共172页，星期六，2024年，5月(3)建立模糊控制规则表总结手动控制策略，得出一组由52条模糊条件语句构成的控制规则，据此建立控制规则表(4)建立查询表控制系统在实际运行时，在每一控制周期中，将采样得到的和计算得到的分别乘以和,得到中的相应元素和，查表后得到中的相应元素，乘以比例因子后，即得到控制量的值。。第138页,共172页，星期六，2024年，5月(一)模糊模型定义 设有单输入-单输出系统，其输入语言变量误差的论域为，输出语言变量控制量的论域为。，的模糊集合分别为。模糊模型是指描述系统的一组模糊条件语句七、模糊模型的建立第139页,共172页，星期六，2024年，5月(二)两种类型的模糊模型1.模糊关系模型Ife(t-k)=Ai1ande(t-k+1)=Ai2and…ande(t-1)=Aikthenu(t)=Bi,i=1,2,…,r2.Sugeno-Takagi模型(1)输出函数f(x1,x2)的两种形式a:0阶T-S型模糊推理：Ifx1isA1andx2isA2thenu=kb:1阶T-S型模糊推理：Ifx1isA1andx2isA2thenu=px1+qx2+r其中参数k、p、q、r均为常数，用MATLAB中的数据拟合指令“polyfit”来实现。第140页,共172页，星期六，2024年，5月(三)常用建立模糊系统模型的方法 相关法 查表法第141页,共172页，星期六，2024年，5月相关法建立模糊模型的步骤相关法根据时刻的输入和时刻的输出的实测值来预测时刻输出的测量值。1.建立语言变量赋值表2.确定模糊模型结构的时滞参数3.建立模糊模型第142页,共172页，星期六，2024年，5月查表法设计模糊系统(1)确定输入和输出的空间(2)根据输入和输出数据对产生模糊规则(3)对于每条规则赋予一个规则强度(4)创建模糊规则库(5)构造模糊系统第143页,共172页，星期六，2024年，5月(四)模糊模型的品质指标(1)模糊规则总条数，它反映了算法的复杂程度。(2)若以误差平方的积分作为准确性的度量， 作为拟合误差。第144页,共172页，星期六，2024年，5月2.5模糊控制仿真应用实例一、模糊控制系统的常用实现算法二、模糊控制系统的仿真实例三、模糊控制和传统PID控制的结合第145页,共172页，星期六，2024年，5月一、模糊控制系统的常用实现算法1．定义输入和输出变量及其个数2．定义所有变量的模糊化条件3．设计控制规则库4．设计模糊推理结构5．选择解模糊判决方法第146页,共172页，星期六，2024年，5月设计模糊推理结构Mamdani法Lorsen法Takagi-Sugeno方法。第147页,共172页，星期六，2024年，5月(1).Mamdani方法利用“极大—极小”合成规则定义模糊蕴含表达的关系。例如： 表达的关系