汇川AM系列由编码器电子凸轮控制伺服从站方法说明(SMCFreeEncoder).pdfVIP

SMCFreeEncoder

汇川AMPLC编码器（）做主站电子凸轮控制从轴方法

目录

汇川AMPLC编码器（SMCFreeEncoder）做主站电子凸轮控制从轴方法1

一、汇川运动控制的几个基本概念2

1.1周期同步位置模式2

1.2PLC轴对象的各种状态及其转换图2

1.3伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7种伺服模式）3

1.4电子凸轮4

二、使用编码器作为主轴电子凸轮方式控制从轴步骤6

步骤1.Application中添加Cam1表6

步骤2：配置高速计数器，启用编码器输入16

步骤3：添加SMC_FreeEncoder6

步骤4：添加伺服轴7

步骤5：代码7

附录1：伺服系统的介绍11

1.周期同步位置模式（CSP模式）：11

1.2周期同步转矩模式（CST模式）11

本文以一个实际例子，介绍在汇川AM系列PLC中，如何通过对象SMCFreeEncoder（关联编码器）

做主站，以电子凸轮的方式控制伺服从站运动的方法。

本文以汇川InoProShopV1.7.3+AM402-CPU1608TN+SV630N伺服，因手边没有24V

编码器，使用汇川的两个Q点输出控制两个继电器，其触点，控制高速输入口I0-Com,I1-Com

的导通来模拟编码器的增量（00，10，11，01，00.。。。）

一、汇川运动控制的几个基本概念

1.1周期同步位置模式

所谓“周期同步位置模式”，就是PLC根据用户希望从站轴到达的位置、允许的运行速度、加速度、

EtherCAT总线周期等条件，在每次EtherCAT任务执行中，由相关的MC功能块计算下一个周期点要求到

达的位置（TargetPosition），发送给伺服驱动器，而伺服将根据这个距离/时间命令，运动到达下一个到

达目标点。在这种运行模式，PLC全程负责伺服的每一个时间点运行位置与速度的规划计算，而伺服只知

道下一个EtherCAT时刻需要到达的目标点和运行速度。

一个正在运转的伺服轴，必需有一个被有效触发的MC功能块持续监控该伺服轴的运行，如果因用户

程序的逻辑跳转，导致没有对应该轴的MC块在运行，这种状态持续若干个EtherCAT周期后，伺服将停

机（因为接收不到来自PLC的新的指令），而PLC也会出错报警。

【备注】因为PLC中的MC相关代码，需要以EtherCAT任务周期执行的，MC相关的程序段（POU)应

配置在EtherCAT任务下执行.

1.2PLC轴对象的各种状态及其转换图

PLC中使用(Axis.nAxisState)来指示轴的当前运行状态，该变量为枚举型变量，共有8种状态，罗列

如下：

0：Power_off（Disabled）：轴未上电使能，或未使能，需执行MC_Power指令

1：Errorstop;先执行MC_Reset/MC_Power指令

2：Stopping;等待停机操作完成

3：Standstill;轴已停止运行，脱离同步

4：Discrete_Motion;轴处于离散运行状态（所谓离散运动，比如绝对定位、相对定位）

5：Continuous_Motion;轴处于连续运行中（所谓连续运动，比如速度模式运算）

6：Synchronized_Motion;轴处于同步运行中（所谓同步，指从轴状态：如齿轮同步、凸轮同步）

7：Homing;轴处于回零运行中，等待归零操作执行完成

其转换关系如下图所示：

1.3伺服支持的模式（以SV630N为例，支持7种伺服模式）

PLC支持的伺服模式：

设定值伺服模式

1PP(轮廓位置模式)轮廓位置模式主要用于点对点定位应用。此模式下，上

位机设定目标位置、运