智联网汽车技术 课件 8.1驾驶场景识别.pptx

驾驶场景识别项目三汽车决策控制系统任务8智能决策系统智能网联汽车技术主讲人：曾鑫

课程导入场景识别技术是实现汽车自动驾驶的关键技术之一

学习目标场景识别的概念01应用场景02实现方法02

学习任务能够解释场景识别的概念，举例场景识别技术的应用场景01

激活旧知对场景识别技术了解多少?知道它在汽车自动驾驶中的作用吗?

探索新知驾驶场景识别的定义车辆自身驾驶任务和状态车辆外部环境的道路周边交通天气光照场景作为行驶环境与汽车驾驶情景的综合体现

探索新知驾驶场景识别的定义场景驾驶汽车的决策驾驶汽车的感知不可预测性不可重复性不确定性

探索新知驾驶场景识别的定义它通过车载传感器感知道路环境，并识别无人驾驶汽车当前所处的交通场景类型和细节信息。由于驾驶系统需要根据场景结果进行行为决策，所以场景识别的效果直接影响到自动驾驶的表现。场景识别的应用场景之一是道路场景识别

探索新知驾驶场景识别的定义场景识别是指利用计算机等设备，对驾驶场景进行准确判断和认知。它是汽车智能驾驶的关键技术之一，对感知和决策控制都有重要影响。

探索新知驾驶场景识别的方法1、基于视觉的场景识别这类方法容易受到环境变化的影响，造成错误匹配和识别失败。利用手工设计或深度学习等方式提取图像特征编码这些特征计算不同图像特征之间的相似度根据相似度判断是否为同一场景

探索新知驾驶场景识别的方法2、基于图像的场景识别这类方法利用深度神经网络学习场景图像的高级特征表示，可以获得比手工设计特征更强的判别能力和抗干扰能力。目前基于深度学习的方法在场景识别领域已成为主流。

探索新知驾驶场景识别的方法场景特征描述利用图像的像素信息进行建模先理解图像内容再进行建模A基于底层视觉特征B基于中层语义特征

探索新知驾驶场景识别的方法A超声波雷达B激光雷达C摄像头DGPS模块由于在隧道或树林环境下，GPS信号会不稳定，因此GPS模块主要用于定位，而不用于场景识别。

探索新知驾驶场景识别的方法障碍物感知提高安全性

探索新知驾驶场景识别的方法仅仅依靠激光雷达和超声波雷达是不够的，因为不同的行车场景面临的情况各不相同，所以无人驾驶汽车还需要有场景识别的能力，根据识别结果预测可能发生的情况，尽量规避风险。

探索新知驾驶场景识别的方法传统的计算机视觉算法通常根据图像序列进行计算,来获取场景信息并实现场景识别。但当场景变得复杂时,传统算法的识别效果会受到限制。

探索新知驾驶场景识别的方法近年来，GPU技术和深度学习算法获得了长足发展，特别是卷积神经网络的提出，让深度学习在许多领域取得进步。基于深度学习的计算机视觉算法克服了传统算法的局限，可以通过对数据训练，识别不同物体，并进行场景判断，效果更佳。

探索新知驾驶场景识别的方法01目前，抽道路场景的训练数据已经足够充分，可以实现很好的识别效果。02实际环境可能更为复杂，还需要积累数据和技术来提高对各种场景的识别能力。

探索新知驾驶场景识别的方法深度学习具备从高维数据中提取复杂特征的强大能力，在场景识别领域具有很好的应用前景，是提高无人驾驶系统场景识别准确性和鲁棒性的重要研究方向。综上所述

即时检测小测试你能举一个场景识别技术在自动驾驶中的应用实例吗？

场景识别让汽车可以根据场景情况作出驾驶决策小结场景识别是自动驾驶的重要技术，可以让汽车识别外部环境传统方法有局限，深度学习方法更准确

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