控制系统的稳定性分析.pptVIP

图例半次穿越：G(jω)H(jω)轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。+1/2次穿越1/2次穿越4.3Nyquist稳定性判据4.3.1米哈伊洛夫定理特征矢量幅角变化与稳定性关系一阶系统D(s)可视为复平面上的向量。特征方程：D(s)=s+p＝0当ω变化时，D(jω)的端点沿虚轴滑动，其相角相应发生变化。在频域：D(jω)=p+jω若特征根为负实根，系统稳定若特征根为正实根，系统不稳定二阶系统特征方程：D(s)=s2+2??ns+?n2＝(s+p1)(s+p2)=0实根情形(ξ≥1)当ω由0变化到∞时：jω+p2的相角变化范围：?0~π/2变化量：π/2+?0变化量：π/2-?0jω+p1的相角变化范围：?0~π/2共轭虚根情形(0ξ1)设根位于左半s平面当ω由0变化到∞时，根位于右半s平面共轭虚根情形(0ξ1)当ω由0变化到∞时，jω+p1的相角变化量：-π/2-?0jω+p2的相角变化量：-π/2+?0添加标题若所有特征根都在左半s平面，则当ω由0变化到∞时若有q个特征根在右半s平面，则当ω由0变化到∞时添加标题n阶系统添加标题米哈伊洛夫定理：对于n阶系统，若有p个根位于复平面的右半面，有q个根在原点上，其余n-p-q个根位于左半面，则当ω由0变化到∞时，矢量D(jω)的相角变化量n阶系统稳定的条件：当ω由0变化到∞时，矢量D(jω)的相角变化量稳定系统不稳定系统临界稳定系统4.3.2Nyquist稳定性判据Nyquist稳定判据系统各特征多项式间的关系开环含有积分环节Nyquist稳定判据穿越法Bode图中的Nyquist稳定判据系统各特征多项式间的关系R(s)系统的开环传递函数A(s)系统的闭环传递函数0102C(s)H(S)G(S)B(s)0304闭环特征多项式开环特征多项式设新变量F(s)F(s)建立了系统的闭环特征多项式、开环特征多项式和开环传递函数G(s)H(s)之间的关系系统各特征多项式间的关系G(S)H(S)R(s)C(s)A(s)B(s)-Nyquist稳定判据Nyquist稳定性判据是通过图解方法判断系统是否满足稳定的充分必要条件。也就是利用系统开环幅频特性G(jω)H(jω)来判断闭环系统的稳定性。S=j?代入情况一：开环稳定时闭环稳定开环稳定系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，1+G(j?)H(j?)轨迹不包围[1+GH]平面的原点。在复平面上将1+G(jω)H(jω)的轨迹向左移动一个单位，便得到G(jω)H(jω)的轨迹系统在开环状态稳定的条件,闭环稳定的充要条件是：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H(j?)轨迹不包围GH平面的(-1,j0)点。情况二：开环不稳定时而闭环稳定要求：设系统开环特征根有p个位于右半s平面，q个位于原点。若系统开环不稳定，且有p个开环特征根位于右半s平面，则闭环系统稳定的充要条件：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H(j?)相对（－1，j0）点的角变化量为（p+q）。ω:0?∞例：已知系统开环传递函数应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。当K1时，系统闭环稳定当K1时，系统闭环不稳定当K=1时，系统临界稳定∞0系统开环不稳定简约商务总结PPT计划书情况二：开环不稳定时特殊情况特殊情况，若q=0:若系统开环不稳定，且有p个开环特征根位于右半s平面，则闭环系统稳定的充要条件：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)H(j?)轨迹逆时针包围GH平面(-1，j0)点p/2次。ω:0?∞而闭环稳定要求：开环状态是不稳定的(m=2)?系统在闭环状态下是稳定的。G(j?)H(j?)轨迹逆时针方向包围(-1,j0)点一次系统开环不稳定，有1个开环特征根位于原点，则闭环系统稳定的充要条件：当ω由0变化到∞时，开环G(j?)相对（－1，j0）点的角变化量为90o开环稳定G(j?)轨迹相对(-1,j0)点角度变化90o?闭环系统稳定。绘制G(jw)轨迹课堂练习P1694-6(1)20XX情况三：开环含有积分环节用半径ε→0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到左半s平面。开环含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点。乃奎斯特稳定性判据的另一表述常规方法：作出ω由0+→∞变化时的Nyquist曲线；从G(j0+)开始，以∞为半径逆时针补画v×90°